17)Синтез последовательного дискретного корректирующего устройства.

Структурная схема имеет вид :

Дискретное корректирующее устройство должно работать с синхронным импульсным элементом.

- передаточное число с корректируемой системой.

- желаемая функция коррект. Системы (разомкнутой).

Рассмотрим пример :

k=20; T1=0.1c; T2=0.2c;

Без корректирующего устройства система является неустойчивой.

Рассчитать корректирующее устройство системы (чтобы система была устойчивой).

,тогда - система устойчива

Как для непрерывных систем так и для импульсных существует закон физической реализуемости звеньев.

,

,

В нашем случае (из примера) m=n=1.

18)Алгоритм реализации дискретного корректирующего устройства на эвм

Домножаем числитель и знаменатель передаточной функции на ;

Уравнение на i-ом интервале будет равным:

Рассмотрим это все на примере:

Дана передаточная функция корректирующего устройства:

m=2 n=1

- опережение на один период квантования

- запаздывание на один период квантования

- функция является физически нереализуема, т.к. составляющая является физически нереализуема.

b₁=0.056 a₁=1 a₀=-0.95 b₀=-8*

19)Синтез непрерывного последующего корректирующего устройства

ПРИМЕР:

K=20 T₁=0.1c T=0.2c W_ky=1

При отсутствии корректирующего устройства система неустойчива (т.е. W_ку=1).

– реально-диф. звено

– инерц. звено

20)Нелинейные сау. Метод гармонической линеаризации

Структурная схема нелинейной САУ с 1-й нелинейностью имеет вид:

Разложив в ряд Фурье выходной сигнал получим:

-постоянная составляющая;

и -амплитуды синусоидальных и косинусоидальных составляющих 1-й гармоники;

-частота первой гармоники;

и - для 2-й гармоники и т.д. ;

Для анализа нелинейных САУ широко используется метод гармонической линеаризации . Этот метод основан на том , что линейная часть является фильтром для высокочастотных составляющих , т.е. может пропускать 1-е гармоники.

Реальные ОУ всегда обладают инерционностью, это будет как минимум инерционное звено 1-го порядка.

₍₆₆₎

(67)

Из (67) можно записать:

₍₆₈₎

_{,где А- амплитуда сигнала на входе в НЭ.}

(69)

Получаем линейное ДУ, описывающее НУ.

определим передаточную функцию НЭ:

(70)

Метод гармонической линеаризации широко используется для анализа релейных САУ.

В релейных САУ возникают незатухающие автоколебания, которые характеризуются частотой и амплитудой.

Чем меньше амплитуда колебаний, тем система более качественная.

Релейные системы- это системы, у которых один сигнал квантуется по уровню.

Релейная система на практике используется для управления высокоинерционными объектами. Это как правило объекты, где протекают тепловые процессы.

Все нелинейные объекты делятся а однозначные и неоднозначные.

Однозначный- это когда 1-му значению входного 1-но значение выходного

Неоднозначный- когда одному входному соотв. несколько выходных

В учебниках по ТАУ для различных типов нелинейности приведены значения b(A) и q(A).

Однозначные элементы

b(A)=0; ; ;

Неоднозначные Элементы