- •1)Расчет коэффициентов усиления исходя из заданного значения добротности.
- •2)Синтез следящей сау методом последовательной оптимизации контуров.
- •3)Блок – схема управляющего устройства следящей сау.
- •4)Синтез следящей сау методом модального управления.
- •Другой вариант схемы, построенной методом модального управления
- •5)Комбинированная позиционная сау(позиционные у с переменно структурой)
- •6)Дискретные сау
- •Квантование сигнала по времени.
- •Квантование сигнала по уровню.
- •Комбинированное квантование.
- •7)Дискретное преобразование Лапласса, z-преобраз,d-преобразования
- •8)Основные свойства дискретного преобразования Лапласа
- •9)Передаточная функция одноконтурной импульсной сау
- •10)Передаточная функция двухконтурной импульсной сау
- •11)Переход от непрерывной передаточной функции к дискретной
- •12)Устойчивость импульсных сау
- •Если внутри окружности – с-ма устойчива
- •Если на границе окр-ти – с-ма на границе устойчивости
- •13) Критерий устойчивости Шуркона
- •14) Частотный критерий Найквиста
- •15)Синтез цуу.
- •16)Расчет динамических характеристик импульсных сау.
- •17)Синтез последовательного дискретного корректирующего устройства.
- •18)Алгоритм реализации дискретного корректирующего устройства на эвм
- •19)Синтез непрерывного последующего корректирующего устройства
- •20)Нелинейные сау. Метод гармонической линеаризации
- •21)Аналитический метод определения автоколебаний для систем с однозначной нелинейностью
- •2 2)Метод Гольдфорба или графо-аналитический метод определения амплитуды автоколебаний
- •23)Вынужденные колебания в релейных сау
- •24)Система экстремального управления (сэу)
- •25)Принципы построения систем экстремального управления
- •2 6)Сэу с непрерывным поиском сигнала
- •27)Динамика систем экстремального управления
- •28)Системы оптимальные по быстродействию (сопб)
- •29)Оптимальные по быстродействию траектории движения.
- •30 Построение разомкнутых сау. Определение момента переключения методом сшивания траектории
- •31)Построение замкнутых систем оптимальных по быстродействию.
- •32)Квазиоптимальное управление.
- •33)Самонастраивающаяся система управления. Принципы построения самонастраивающихся сау.
- •34)Применение ортогональных фильтров для построения самонастраивающихся систем:
9)Передаточная функция одноконтурной импульсной сау
Структурная схема
Определить передаточную функцию замкнутой системы:
Ф*(р)-? Ф*(z)-?
Передаточной функции импульсного элемента не существует, т.к. на входе - изображение непрерывной функции, на выходе – дискретной.
X(p)=g(p)-y(p) (1)
формирователь можно отнести к непрерывной части системы.
y(p)=x*(p)Sф(p)Wn(p)=x*(p)W(p) (2)
W (p)=Sф(p)Wn(p)
Подвергнем выражения 1,2 дискретному преобразованию Лапласа, тогда на основании свойств можно записать:
x*(p)=g*(p)-y*(p) (3)
y*(p)=x*(p) W*(p)
y*(p)=[g*(p)-y*(p)] W*(p)
(аналогия с непрерывными системами)
10)Передаточная функция двухконтурной импульсной сау
x(p)=g(p)-y(p)αy1(p)
y1 (p)=x*(p)Sф(p)W1(p)= x*(p)W3(p)
y (p)=x*(p)Sф(p)W1(p)W2(p)
x*(p)=g*(p)-y*(p)- αy1(p)
y*1 (p)=x*(p) W3(p)
|
У(p)=x*(p) W*(p)
|
x*(p)=g*(p)-y*(p)- αx(p) W3*(p)
|
- можно определить передаточную функцию
[g-y-αy/W2p] W1(p) W2(p)=y
11)Переход от непрерывной передаточной функции к дискретной
Возможны 2 варианта перехода:
1)для перехода можно использовать таблицу дискретного преобразования Лапласа и свойства;
2)если формирователь прямоугольный с коэф. заполнения - 1.
Для нулевого корня выражения (1) и (2) представляют собой неопределенность вида 0/0 по правилу Лапиталя
Пример: Записать функцию разомкнутой дискретной САУ
, тогда
Воспользуемся формулой (2): B(p)=K, A(p)=p( ) p1=0, p2=
B(0)=K,
12)Устойчивость импульсных сау
По аналогии с непрерывными системами импульсная система будет устойчива, если её реакция на ограниченное входное воздействие также ограничено
Характеристическое ур-е замкнутой САУ:
(57)
При использовании D-преобразования нельзя пользоваться критерием Рауса-Гурвица, т.к. условие устойчивости совпадают, но не совпадает форма записи характер-го уравнения.
Импульсная система будет устойчива, если
(58)
Если внутри окружности – с-ма устойчива
Если на границе окр-ти – с-ма на границе устойчивости
Заокружностью = с-ма неустойчива
При использовании z – преобразования, также нельзя воспользоваться критерием уст-ти для непрерывных САУ, т.к. форма записи совпадает, но не совпадает условие устойчивости.
ТАУ помимо D и Z – преобразования еще использует W-преобразование. Переход от D и Z-преобр. к W осущ-ся по формуле:
(59)
(60)
(61)
Из (61) видно, что при , . С-ма будет устойчива, если все корни хар-го уравнения (60) нах-ся в левой комплексной полуплоскости.
При использовании W-преобразования форма устойчивости и форма записи хар-го уравнения, также как и для непрерывных систем, т.е. можно пользоваться критерием Рауса-Гурвица.