А б Рис.19 Схемы включения оу

ПФ инвертирующего и неинвертирующего ОУ имеют соответственно вид:

Выбором полных сопротивлений Z₁(S) и Z₂(S) можно обеспечить требуемую передаточную функцию КУ. Следует отметить, что неинвертирующий ОУ имеет значительно большее входное сопротивление по сравнению с инвертирующим, но большую крутизну наклона ЛАХ в области высоких частот.

3.3. Сар с последовательно-параллельной коррекцией [3]

В сложных САР часто применяют последовательно-параллельные КУ. Одна из наиболее распространенных структурных схем изображена на рис. 20а. В нее входят последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией W_kп(s). Передаточные функции, стоящие в прямой цепи, за исключением W_kп(s), образуют неизменяемую часть системы:

где , - соответственно передаточные функции измерительных и усилительных устройств системы. - передаточная функция объекта регулирования.

Рис.20 Структурные схемы САР с последовательно-параллельной коррекцией

Схему, показанную на рис.20а преобразуем к виду, приведенному на рис.20б. Откуда, нетрудно найти желаемую передаточную функцию искомой системы:

(8)

где (9)

Воспользуемся сначала методикой синтеза параллельного корректирующего устройства, т.е Для построения логарифмической амплитудной частотной характеристики параллельного корректирующего устройства воспользуемся выражением (9). В этом случае можно записать

При нахождении логарифмической амплитудной частотной характеристики последовательного КУ, используя формулу (8), запишем

Наиболее широкое применение в САР получили линейные корректирующие устройства в виде четырехполюсников с пассивными и активными элементами. Эти типы устройств выполняют операции дифференцирования (фазоопережающие), интегрирования (фазозапаздывающие) и дифференцирования-интегрирования на разных частотах с фазозапаздыванием и последующим фазоопережением. Структурные схемы, передаточных функций, их параметры и асимптотические логарифмические амплитудные характеристики корректирующих устройств приведены в табл.7

4.Приложения

4.1 Типовые корректирующие устройства систем автоматического регулирования на постоянном токе

Таблица 7

№ п/п	Схема корректирующего устройства	Передаточная функция	Асимптотическая логарифмическая амплитудная характеристика
1		Wк(s)=
2		Wк(s)=
3		Wк(s)=
4		Wк(s)=
5		Wк(s)=
6		Wк(s)=

Таблица 7 (продолж.)

№ п/п	Схема корректирующего устройства	Передаточная функция	Асимптотическая логарифмическая амплитудная характеристика
7		Wк(s)=
8		Wк(s)=
9		Wк(s)= =
10		Wк(s)=
11		Wк(s)=
12		Wк(s)=