17. Pcnc – 4.

ЧПУ фирмы Beckhoff (Герма­ния) Отличительная особенность заключается в том, что все задачи управления (геометри­ческая, логическая, терминаль­ная) решены программным путем, без какой-либо дополни­тельной аппаратной поддержки (рис. 3). Внешний интерфейс на базе шины LightBus фирмы Beckhoff. Эта шина представляет со­бой кольцевой канал для передачи сигналов управления авто­номными следящими привода­ми, а также и для передачи сиг­налов электроавтоматики.

Операционная система TwinCat фирмы Beckhoff интегриро­ванная в Windows NT, добавляет ей функции реального времени, не изменяя свойства самой Windows NT. Система TwinCat служит центром системной кон­фигурации, поддерживающим синхронное или асинхронное взаимодействие всех процессов, а также и ввод-вывод сигналов управления.

клиентскую часть (для подготовки данных) и серверную часть (для работы в реальном вре­мени).

ЧПУ-клиент интерпрети­рует кадры управляющей про­граммы в стандарте DIN 66025, а ЧПУ-сервер выполняет интерпо­ляцию в "группах приводов"(по три координаты в группе).

Груп­пы в свою очередь формируются с помощью системы TwinCat. Одновре­менно работают до четырех кон­троллеров (являющихся вирту­альными процессорами, работаю­щими в стандарте IEC 1131-3), каждый из которых решает четы­ре задачи, имеющие свой при­оритет и время цикла.

18. Линеаризация графическим способом (2-й метод)

Второй метод.

В некоторых случаях нелинейные характеристики систем и объектов задаются в графическом виде. Например:

.

Линеаризацию таких характеристик проводят графическим образом. В рабочей точке с координатамикривая заменяется касательной. Вместо частных производных определяются частные разности. Тогда в пределах интервала можно записать равенство:

.

Обозначая , запишем линеаризованное уравнение:

.

Рисунок 3.2 – Графическая линеаризация нелинейной кривой

20. Линеаризация нелинейной модели АД по его электромеханической характеристике.

Динамика вращения ротора трехфазного двигателя определяется нелинейным уравнением:

. (3.5)

Момент зависит от напряжения питания статора, угловой скорости, и характеризуется зависимостью(кривые 1-3). Момент сопротивлениязависит от скоростии определяется зависимостью(кривые 4,5).

Учитывая значительную нелинейность характеристик и, линеаризуем их в относительно небольшом диапазоне изменения угловой скорости. В точке “А” на кривой 2 имеем установившиеся значенияприи.

Функциональные зависимости ив окрестности точки “А” можно представить в виде ряда Тейлора:

Подставим два первых члена ряда (рассматривается только линейная часть характеристики) в исходное уравнение (3.5), записанное в отклонениях с учетом :

.

21.Дпт нв в уравнениях в форме Коши.

R_Я, L_Я – активное сопротивление и индуктивность якоря.

k_E,k_M – электромагнитная и механическая конструктивные постоянные двигателя.

Ј – динамический момент инерции.

М_С – момент механического сопротивления.

b – коэффициент пропорциональности, характеризующий зависимость момента сопротивления от скорости

На основании физики процессов и схемы замещения можно записать систему диф.уравнений в следующем виде

Данные диф. Уравнения записаны в форме Коши.