Приложение а

Проверка исходной системы требованиям ТЗ.

Получение переходной характеристики

Рисунок 22 - Получение

t≈0.44c.

ПриложениеB.

Анализ устойчивости системы по критерию Найквиста.

Рисунок 23 - Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ

ПриложениеC

Проверка системы с пропорциональным регулятором требованиям ТЗ.

Получение переходной характеристики

Рисунок 23 – Получение переходной характеристики при введении пропорционального регулятора

t>2c.

ПриложениеD

Определение коэффициента усиления в ПД-регуляторе

ХУ ЗС и его коэффициенты:

Определение диапазона К по критерию Гурвица.

1. Необходимое условие:

2) Достаточное условие:

Исходя из полученных результатов, определим диапазон значений К:

ПриложениеE

Проверка системы с ПД-регулятором по прямым показателям качества.

Рассмотрим 2 случая: первый – когда выбранное значение коэффициента К обеспечивает соответствие системы ТЗ, второй – когда не соответствует.

1. Получение переходной характеристики и построение графика системы, соответствующей ТЗ.

Рисунок 24 – Построение переходной характеристики с коэффициентом К_д, удовлетворяющим ТЗ

2. t≈0.1c

2. Получение переходной характеристики и построение графика системы, не соответствующей ТЗ.

Рисунок 25 – Построение переходной характеристики с коэффициентом К_д, не удовлетворяющим ТЗ

t≈0.09c

ПриложениеF

Проверка системы, полученной по методу ЛАЧХ, по прямым показателям качества

I) Проверка неупрощенной системы

Получение переходной характеристики

Рисунок 26 – Построение переходной характеристики скорректированной неупрощенной системы

По полученной характеристике определим:

t=0.2c

II) Проверка упрощенной системы

Получение переходной характеристики

Рисунок 27 – Построение переходной характеристики скорректированной упрощенной системы

По полученной характеристике определим:

t=0.18c

ПриложениеG

Оценка показателя колебательности

Получение модуля передаточной функции по выходу ДОС

Рисунок 28 – Построение АЧХ системы

ПриложениеH

Оценка прямых показателей качества по ВЧХ

Рисунок 29 – Построение ВЧХ системы

Так как ВЧХ имеет положительный и отрицательный экстремумы, то перерегулирование можно оценить по формуле:

Определим частоту положительности:

P(ω_п)=0.5Р(0)

Рисунок 30 – Определение частоты положительности

ω_п=33.45 Гц

ПриложениеI

Построение ПФ по выходу ОУ и ДОС.

Построение графиков переходных функций

1) Переходная функция по выходу ОУ:

2) Переходная функция по выходу ДОС:

Определим прямые показатели качества

1) Прямые показатели качества по выходу ОУ:

• перерегулирование:

• время регулирования:

t=0.178c.

2) Прямые показатели качества по выходу ДОС:

Эти показатели определены в приложении Е.

t=0.180 c.

ПриложениеJ

Определение величины Х_опо выходу УМ.

Рисунок 31 – Построение переходной характеристики по выходу УМ

h_{ум max}=2081

ПриложениеK

Определение частоты ω₀

Рисунок 32 – Определение ω₀по АЧХ

ω₀=20.5 Гц