- •Билет №1.
- •Билет №2
- •1.Методы поиска экстремума заданного функционала качества в системах экстремального регулирования.
- •2 . Введение в закон управления релейных сар воздействий по производной от ошибки регулирования.
- •1. Метод точечных отображений и его применение для исследования процессов
- •2 . Математические модели цифровых систем автоматического управления.
- •Билет №7
- •1. Применение метода точечных отображений для оценки процессов в нелинейных сау. {в лекциях нет!!!}
- •2. Методы построения фазовых портретов нелинейных систем. Небольшое введение:
- •Методы построения фазовых портретов нелинейных систем
- •Билет №8
- •1. Методы построения фазовых портретов нелинейных систем. (смотри билет №7)
- •2. Второй метод оценки устойчивости динамических систем а. М. Ляпунова.
- •Формулировка критерия а.М. Ляпунова (по его первому методу).
- •1. Метод градиента и метод наискорейшего спуска (подъема) в задачах поиска экстремума заданного функционала качества сау.
- •2. Модальный синтез систем автоматического управления.
- •1. Критерий абсолютной устойчивости в. М. Попова.
- •2 . Способы построения фазовых портретов нелинейных систем.
- •Экзаменационный билет № 11
- •Методы настройки промышленных пид-регуляторов.
- •Оценка устойчивости систем с интервально определенными параметрами.
- •Экзаменационный билет № 12
- •Д искретные сау, их разновидности и используемый для их анализа и синтеза математический аппарат.
- •2 . Введение в закон управления релейных сар воздействия по производной от ошибки регулирования.
- •Билет 13.
- •Дискретные d- и z-преобразования и их использование для анализа процессов и состояний в дискретных системах.
- •Анализ процессов в релейных сар второго порядка методом фазового пространства и оценка влияния типа релейного элемента на характер этих процессов.
- •2 .Обобщение критерия абсолютной устойчивости в. М. Попова на случай неустойчивых и нейтральных систем
- •Экзаменационный билет № 15
- •Метод припасовывания и его применение для исследования релейных систем автоматического управления.
2 . Способы построения фазовых портретов нелинейных систем.
Думаю метод и способ это одно и то же, так что смотреть билет №7 задание №2.
Экзаменационный билет № 11
Методы настройки промышленных пид-регуляторов.
Существует несколько вариантов настройки ПИД-регуляторов.
А) Самый простой и понятный – Метод Циглера-Никольса. Суть данного метода состоит в следующем:
В функционирующей системе выключаются интегральная и дифференциальная составляющие ПИД-регулятора ( , ), то есть система переводится в П-закон регулирования;
Путем последовательного увеличения с одновременной подачей небольшого скачкообразного сигнала задания добиваются возникновения в системе незатухающих колебаний с периодом . Это соответствует выведению системы на границу колебательной устойчивости. При возникновении данного режима работы фиксируются значения критического коэффициента усиления регулятора и периода критических колебаний в системе . При появлении критических колебаний ни одна переменная системы не должна выходить на уровень ограничения;
Далее рассчитываются и устанавливаются параметры ПИД-регулятора по следующим формулам:
, , .
Б) Метод автоматической настройки в пакете Simulink. Для этого нужно выбрать параметры ПИД-регулятора самому или рассчитать их. Руководствуясь этим нужно задать форму переходного процесса в программе и смоделировать параметры ПИД-а.
В) Метод настройки ПИД-регулятора, основанный на реакции системы на ступенчатое воздействие.
П одаём на систему ступенчатое воздействие и фиксируем переходный процесс.
Где
Оценка устойчивости систем с интервально определенными параметрами.
Исходные допущения:
Характеристический полином с интервально определенными параметрами:
(1)
Для всех : (2)
Критерий Харитонова. Теорема 1.
Для того чтобы необходимо и достаточно, чтобы .
Где - множество полиномов вида (1). Все его кони лежат в левой половине комплексной плоскости.
-семейство всех полиномов (1) удовлетворяющих (2).
- семейство тех полиномов из у которых или при . Т.о. в множестве будет - полиномов.
Критерий Харитонова. Теорема 2.
Д ля того чтобы необходимо и достаточно, чтобы принадлежало 4 полинома из со след. наборами корней:
Экзаменационный билет № 12
Д искретные сау, их разновидности и используемый для их анализа и синтеза математический аппарат.
2 . Введение в закон управления релейных сар воздействия по производной от ошибки регулирования.
Д ля улучшения динамики систем, в П-систему вводят производную от ошибки, тем самым реализуется ПД-алгоритм формирования входного сигнала.