§8. Захватные устройства пр.

ЗУ служат для захвата предмета и его удержания в определённом положении при перемещении или обработке.

Вид ЗУ определяют:

- форма;

- размеры, масса, свойства предмета;

- а также надёжность удержания, точность базирования предметов ЗУ, недопустимость разрушения предмета, требования минимальности массы и габаритов и другое.

ЗУ классифицируется по следующим признакам:

1) По принципу действия

- механические;

-магнитные;

-вакуумные;

-с эластичными камерами.

1.1 Механические ЗУ – наиболее распространены. По типу передаточного механизма различают:

а) рычажно-стержневые - рис 26

б) кулисно-стержневые – рис 27

в) зубчатые – рис 28

г) клиновые – рис 29

д) цанговые – рис 30

е) эксцентриковые – рис 31

На рисунках 26-30 стрелками показаны направления движения штока цилиндра и губок при захвате.

Цанговые и эксцентриковые ЗУ в роботах применяются редко из-за неточного положения детали ЗУ и сложности удаления детали из ЗУ.

1.2 Магнитные ЗУ.

- с постоянными магнитами и

- электромагнитами.

Эти ЗУ пригодны только для предметов из магнитных материалов. Постоянные магниты (рис 32) надёжны и не расходуют энергию, но требуется устройство для отделения детали от магнита.

Электромагниты (рис 33) состоят из корпуса 2, выполненного из стали с высокой магнитной проницаемостью. Внутри которого размещена катушка 3, размещена за счет трения с шайбой 1 из марганцовистой стали. По гибкому кабелю 4 на катушку подаётся электрический ток.

На рис34 – универсальный электромагнитный захват, снабжённый эластичными оболочками 1, заполненными железным порошком 2 и способный захватывать детали 3 с фасонной поверхностью.

1.3 Вакуумные ЗУ.

Бывают с вакуумным насосом (рис 35), эжекторные (рис 36), и безнасосные (рис 37) (самовакуумирующиеся).

ЗУ с вакуумным насосом и эжекторные целесообразны для воздухопроницаемых материалов (бетон, керамика и т.д.). В безнасосных ЗУ вакуум создают одноразовым изменением объёма полости вакуум-камеры. Их применяют только для воздухонепроницаемых материалов (металл, стекло).

Достоинства:

- простота конструкции;

- полная автономность;

1.4 ЗУ с эластичными камерами.

Действие этих ЗУ основано на деформировании камеры под давлением жидкости или газа. Различают оболочковые и кольцевые ЗУ.

В оболочковых ЗУ (рис.38) предмет базируется на эластичной камере.

Рис 38(а) – захват детали по наружной поверхности

Рис 38(б) – захват детали по внутренней поверхности

1- захватываемая деталь

2- эластичная камера

3- корпус ЗУ

4- защитная шайба, предохраняющая эластичную камеру от повреждений

5- каналы для подвода воздуха или жидкости.

В кольцевых ЗУ (рис 39) эластичная камера базируется по предмету. Внутренняя поверхность кольцевая более жесткая, чем наружная. Поэтому под давлением воздуха или жидкости кольца изгибаются и прижимаются к детали.

Рис 39. Левый палец - в нерабочем положении в разрезе, а правый – в рабочем положении.