- •Часть2.Транспортирующие машины
- •Глава1.Тм непрерывного транспортирования (тмнт)
- •§ 1. Ленточные конвейеры.
- •§ 2. Цепной конвейер.
- •§3 Мощность электродвигателя для машин с гибким тяговым элементом.
- •§4.Вибрационные и винтовые конвейеры.
- •§5. Штанговые и шаговые конвейеры.
- •§6.Производителность транспортирующих машин непрерывного транспортирования.
- •§7.Транспортирующие устройства.
- •Глава 2. Транспортирующие машины периодического транспортирования.
- •§1.Общие сведения.
- •§2. Актт с фотоэлектрической системой управления (фсу).
- •§3. Актт с электромагнитной системой управления (эмсу).
- •Часть 3.Промышленные роботы
- •§1. Основные понятия.
- •§2. Структурная схема робототехнического комплекса.
- •§3. Компоновочные схемы мср.
- •§4. Основные параметры мср.
- •§5.Привод механической системы робота.
- •§6.Передаточные механизма мср.
- •§8. Захватные устройства пр.
- •1) По принципу действия
- •2)По типу привода
- •3)По числу рабочих позиций
- •4)По виду управления
- •5)По характеру крепления к руке робота
- •§9.Примеры применения ртк в машиностроении.
- •§10.Определение ускорений, скоростей и времени выполнения основных движений.
- •§11. Выбор двигателя для робота.
Часть2.Транспортирующие машины
Различают ТМ непрерывного и периодического транспортирования.
Глава1.Тм непрерывного транспортирования (тмнт)
ТМНТ перемещают насыпные и штучные грузы непрерывным потоком без остановок для загрузки и разгрузки. Эти машины бывают с гибким тяговым элементом и без него.
ТМНТ с гибким тяговым элементом.
В качестве ГТЭ применяются ленты, цепи, реже канаты.
§ 1. Ленточные конвейеры.
По форме профиля трассы (рис.1) различают горизонтальные(a), наклонные(б) и комбинированные(в).
Схема ЛК представлена на рис.2:
1) лента-тяговый и несущий элемент. Применяются ленты резинотканевые, резинотросовые и стальные.
Резинотканевые (на рис.3а представлено поперечное сечение) имеют несколько слоёв, прорезиненных тяговых прокладок 2, находящихся в резиновом массиве1.
Тяговые тканевые прокладки изготавливают из синтетических или смеси синтетических или х/б нитей. Соединения концов ленты бывают: неразъемные (вулканизацией или на заклёпках) разъемные (на петлях или крючьях).
Резинотросовые ленты (на рис.3б представлено поперечное сечение) имеют в средней плоскости между тканевыми прокладками стальные канаты 3.
Эти ленты обладают хорошей гибкостью в поперечном направлении, малым удлинением под нагрузкой, повышенной прочностью и долговечностью, соединение концов ленты – вулканизацией встык или внахлёст. Скорость лент не более 5 м/с обычно.
Стальные ленты бывают цельнокатаные в виде полосы толщиной 0,6…1,2 мм или из проволоки. Ленты из проволоки по способу изготовления бывают: плетеные (рис.4а,б)или шарнирно-звеньевые(рис.4в,г,д). Стальные ленты перемещают горячие грузы, хим. и пищевые продукты. В зависимости от назначения и условий эксплуатации ля изготовления лент применяют углеродистые, жаропрочные и коррозионностойкие стали. Соединение концов цельнокатаной ленты – неразъемное на заклепках или разъемное на петлях.
Скорости лент – обычно 1-2м/с, стальные цельнокатаные ленты – около 1м/с.
2)Приводной барабан. Запишем окружную силу на приводном барабане
, где Fнаб и Fсб – рис5 (лист 1) –это силы натяжения ветвей ленты, набегающей на барабан и сбегающей с барабана;
f – коэффициент трения между барабаном и лентой;
α – угол обхвата барабана лентой. Таким образом, для увеличения окр. силы надо увеличить f или повысить α. f повышают, покрывая поверхность барабана фрикционным материалом (обычно резиной). Угол α увеличивают, применяя отклоняющие барабаны (рис.6, позиция 2) или 2хбарабанный привод (рис.7 позиция 2).
На рис.6 и 7: 1 – приводной барабан, 2-отклоняющий барабан. При 2хбарабанном приводе (рис.7) суммарный угол обхвата α∑ 2хприводных барабанов лентой будет равен
3) Концевой барабан. В конвейере на рис.2 он одновременно исполняет роль натяжного барабана.
4) Натяжное устройство – обеспечивает сцепление ленты с барабанами без проскальзывания, компенсируя удлинение ленты и ограничивая провисание ленты.
Натяжные устройства бывают винтовые и грузовые.
Винтовые натяжные устройства – рис. 8-2 применяются при длине конвейера до 60 м, опоры натяжного барабана устанавливают в ползунах. Грузовые натяжные устройства рис.2 и рис.9 применяются при любой длине конвейера.
Опоры натяжных барабанов установлены в ползунах или на специальной тележке рис.9.
5) Отклоняющие барабаны – изменяют профиль трассы конвейера.
6) Роликовые опоры на рабочей ветви конвейера ограничивают провисание ленты. Эти ролики устанавливают на подшипники по одному в каждой опоре или по нескольку в форме желоба рис.10-2.
На рис.10-2 - угол естественного откоса насыпного материала на движущейся ленте.
- шаг роликов на рабочей ветви конвейера:
При перемещении насыпных материалов =1-1,5 м;
При перемещении штучных грузов шаг зависит от размеров и веса предмета.
7)Роликовые опоры на холостой ветви конвейера – ограничивают провисание ленты, в каждой опоре устанавливают по 1 прямому ролику.
8) Загрузочное устройство должно обеспечивать скорость и направление движения груза, близкие к скорости и направлению движения ленты, обычно устанавливается вблизи концевого барабана, но может быть установлено в любой точке трассы конвейера.
9) Разгрузочное устройство – самое простое – сброс груза с приводного барабана, как показано на рис.2. При необходимости разгрузочное устройство может быть установлено в любой точке трассы конвейера, в этом случае применяются плужковые разгружатели (рис.11 лист 2) или барабанные разгружающие тележки рис.12-2.
Плужковые разгрузчики – это щиты, установленные под углом к направлению движения ленты.
Достоинства – простота
Недостатки – износ ленты
- при разгрузке на одну сторону (рис.11а) появляется боковая сила, сдвигающая ленту с роликов.
Привод на конвейере состоит из Эл/дв, редуктора и соединительной муфты(рис. 2).
Муфта может отсутствовать.
Редуктор – зубчатый, червячный – нежелателен (из-за низкого КПД).