24. Назовите параметры оптимальной настройки пи-регулятора.

- коэффициент передачи (усиления, пропорциональности).

Т_и – время интегрирования.

Дайте определение регулятору.

Регулятор – основная часть САР, на вход которой поступает ошибка регулирования ε(t), а на выходе формируется регулирующее воздействие х_р(t).

Охарактеризуйте ПИ-регулятор, укажите его достоинства и недостатки.

Исходя из требования соответствия tп.п. и Gо.в., при перестановке клапана в каждый момент времени нужно одновременно учитывать отклонение и скорость отклонения регулируемой величины.

1) перемещать регулирующий орган со скоростью пропорциональной отклонению и скорости отклонения у(t)

dХр(t)/dt = Кр * dу(t)/dt + Кр/Тu * у(t), проинтегрируем:

Хр(t) = Кр * у(t) + Кр/Тu * ∫у(t)dt – ПИ-закон

Преимущества:

1. Отсутствие статической ошибки регулирования.

2. Обладает достаточно большим запасом устойчивости.

Недостаток:

- два параметра настройки

25. Назовите параметры оптимальной настройки пид-регулятора.

- коэффициент передачи (усиления, пропорциональности).

Т_и – время интегрирования.

Т_д - время дифференцирования.

Дайте определение понятию регулирование.

Регулирование – частный случай управления, целью которого является поддержание заданного режима технологического процесса.

Охарактеризуйте ПИД-регулятор, укажите его достоинства и недостатки.

Более точного поддержания регулируемой величины можно достичь, если скорость перемещения клапана сделать зависимой не только от отклонения регулируемой величины и ее производной, а также от второй производной d²у(t)/dt², учитывающей ускорение (замедление) роста (падения) тем-ры. Перемещение регулирующего органа в этом случае описывается более сложным уравнением:

dХр/dt = Кр*dу(t)/dt + Кр/Тu * у(t) + КдТд * d²у(t)/dt²

или Хр(t) = Кр*у(t) + Кр/Тu * ∫у(t)dt + КдТд * dу(t)/dt

В замкнутой САР с ПИД-регулятором отсутствует остаточное отклонение у и обеспечивается большее быстродействие, при перемещении регулирующего органа по сравнению с ПИ-законом.

Преимущества:

1. Улучшает переходный процесс, сокращая время переходного процесса, уменьшает амплитудные колебания.

2. Статическая погрешность

Недостаток:

- сложность настройки регулятора – три параметра настройки