18. Назовите основные типы регуляторов.

По закону регулирования выделяют следующие типы:

- пропорциональные

- интегральные

- дифференциальные

- пропорционально-дифференциальные

- пропорционально-интегральные

- пропорционально-интегрально-дифференциальные

Дайте определение регулятору.

Регулятор – основная часть САР, на вход которой поступает ошибка регулирования ε(t), а на выходе формируется регулирующее воздействие х_р(t).

Составьте и разъясните функциональную схему регулятора.

Функциональная схема регулятора состоит из следующих элементов

Рис. Функциональная схема регулятора.

Датчик (Д) - первичный прибор, который служит для измерения регулируемой величины и преобразования ее в сигнал, поступающий на измерительный блок (ИБ).

Задатчик ручного управления (ЗД) – предназначен для формирования сигнала, соответствующего заданному значению регулируемой величины.

Композиционно структура регулятора определяется наличием следующих элементов:

- измерительный блок (ИБ), на который поступают сигналы от датчика регулируемого параметра и задатчика. В ИБ происходит сравнение этих двух сигналов, их алгебраическое суммирование;

- командно-усилительное устройство (КУУ), предназначенное для усиления выходного сигнала ИБ до значений, необходимых для управления исполнительным механизмом;

- устройство обратной связи (УОС) - внутренняя отрицательная обратная связь для стабилизации процесса регулирования. Сигнал на УОС поступает либо от КУУ, либо от исполнительного механизма;

- исполнительные устройства регуляторов (ИМ), предназначенные для перемещения регулировочных органов, с которыми они сочленены посредством механической передачи.

19. Назовите основные законы регулирования в теплоэнергетике.

К числу реализуемых законов регулирования в теплоэнергетике относят:

- пропорциональный закон регулирования, П – закон;

- интегральный закон, И – закон;

- пропорционально - -интегральный закон, ПИ – закон;

- пропорционально – дифференциальный закон, ПД – закон;

- пропорционально – интегрально - дифференциальный закон, ПИД - закон;

Дайте определение закону регулирования.

Законом регулирования называется математическая зависимость между положением регулировочного органа системы и сигналом, поступающим на вход регулятора.

Охарактеризуйте И-регулятор, укажите его достоинства и недостатки.

1 – барабан

2 – пароперегреватель

3 – коллектор впуска охлаждающей воды

4 – прибор, записывающий tпп

5 – датчик

6 – сервопривод

7 – клапан, регулирующий расход охлаждающей воды

8 – оператор

Регулирование можно осуществлять так, чтобы скорость перемещения клапана была пропорциональна отклонению у(t):

dХр(t)/dt = Кu·у(t)

где Кu – коэффициент пропорциональности, имеющий разность скорости.

Проинтегрируем обе части, получим:

Хр(t) = Кu∫у(t)dt

Решение этого уравнения имеет вид:

Хр(t) = Кu·t, где Кu = tgα/у – характеризует скорость нарастания сигнала на выходе регулятора х_р после нанесения ступенчатого возмущения на входе у(t) = у.

Последнее уравнение и указанный способ перестановки клапана характеризует интегральный закон регулирования или И-закон.

Другая запись закона: Хр(t) = Кр/Тu * ∫у(t)dt

где Кр – условный коэффициент передачи интегрального регулятора

Тu – условная постоянная времени интегрирования.

Примером автоматического регулятора, реализующего И-закон регулирования, является регулятор давления прямого действия.

Достоинство И- регулятора - отсутствие статической ошибки регулирования.

Недостаток:- наличие запаздывания регулирования по фазе на 90º.

Чем больше по величине сигнал на входе регулятора, тем выше скорость перемещения регулировочного органа при одном и том же воздействии. Чем больше , тем больше скорость перемещения регулировочного органа.