- •Замкнутые одноконтурные системы аэп постоянного тока
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по напряжению
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с обратной связью по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости
- •Статические характеристики двухконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и отсечкой по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и упреждающим токовым ограничением
- •Замкнутые системы аэп стабилизации скорости
- •Оптимизация контуров регулирования
- •Оптимизация контура регулирования на модульный оптимум, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Применение п-регулятора для контура, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Оптимизация контура на мо контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
- •Оптимизация контура на со, объект которого содержит интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени
- •Принципы построения многоконтурных аэп
- •Однозонный эп с подчиненным регулированием параметров с обратной связью по скорости
- •Оптимизация контура тока
- •Оптимизация контура тока с заторможенным электродвигателем
- •О запасе тиристорного преобразователя по напряжению
- •Оценка влияния внутренней обратной связи по эдс на процессы в контуре тока
- •Оптимизация контура скорости
- •Однократноинтегрирующая система аэп
- •Двукратноинтегрирующая система аэп
- •Реализация систем с подчиненным регулированием параметров
- •Принципиальная (блочная) схема двухконтурной аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Расчет параметров и решающей цепи контура тока
- •Расчет параметров и решающей цепи контура скорости
- •Построение скоростных характеристик
- •Построение систем аэп с заданным статизмом
- •Применение задатчика интенсивности на входе контура скорости
- •Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с задатчиком интенсивности на входе регулятора скорости
- •Особенность работы привода с п- и пи-регуляторами скорости при наличии задатчика интенсивности на входе
- •Однозонный эп с обратной связью по эдс
- •Оптимизация контура эдс
- •Принципиальная (блочная) схема с обратной связью по эдс и датчиком напряжения
- •Стабилизация тока возбуждения в однозонных системах аэп
- •Двухзонный аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Функциональная схема двухзонного аэп
- •Диаграмма пуска эд с выходом во вторую зону
- •Полная структурная схема двухзонного аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Оптимизация контура потока
- •Оптимизация контура потока с датчиком тока возбуждения
- •Оптимизация контура эдс и его линеаризация
- •Принципиальная (блочная) схема управления возбуждением электродвигателя в двухзонном реверсивном по якорю аэп
- •Линеаризация контура скорости в двухзонном аэп
- •Следящие системы аэп
- •Структурная схема и режимы работы позиционной системы аэп
- •Оптимизация контура положения для режима малых перемещений
- •Аналоговая позиционная система аэп
- •Оптимизация контура положения при расчете системы в относительных единицах для режима малых перемещений
- •Оптимизация контура положения для режима средних перемещений
- •Сравнительная оценка коэффициентов регулятора положения для малого и средних перемещений
- •Режим больших перемещений
- •Применение параболического регулятора положения
- •Адаптивные системы аэп
- •Беспоисковые адаптивные аэп
- •Системы с внутренними обратными связями
- •Системы с эталонными моделями
- •Системы с самонастройкой
- •Системы с переключающейся структурой регуляторов
- •Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока
- •Техническая реализация адаптивного регулятора тока
- •Особенности поисковых адаптивных аэп
- •Электроприводы переменного тока
- •Краткий обзор систем аэп переменного тока
- •Аэп переменного тока на базе вентильного двигателя
- •Общие сведения о работе вентильного двигателя
-
Однократноинтегрирующая система аэп
Структурная схема контура скорости представлена на рисунке 5.26.
Рисунок
5.26
;
.
С этим П-регулятором система астатична по заданию и статична по возмущению. В целом система статическая.
где Тс = 2Тт – эквивалентная постоянная времени оптимизированного на МО контура скорости.
.
УР: .
Рисунок
5.27
При подаче линейного сигнала задания появляется ошибка по скорости, т.е. система является статической по заданию. Порядок астатизма равен номеру производной во входном сигнале, при котором контур становится статическим, т.е. появляется ошибка по скорости.
Передаточная функция контура скорости по возмущению
;
УР: .
По возмущению контур скорости является статическим. Величина ошибки пропорциональна Iс.
;
В некоторых случаях получается .
-
Двукратноинтегрирующая система аэп
Структурная схема контура скорости представлена на рисунке 5.26.
СО: ;
.
Получили ПИ-регулятор, у которого kрс(со) = kрс(мо); Тиз = 4Тт.
.
График переходного процесса контура скорости представлен на рисунке 5.28а. Такой переходный процесс будет только пока все звенья контура линейные (пока регулятор скорости не вышел на ограничение) и это возможно при подаче лишь малых сигналов задания.
а)
б) Рисунок
5.28
,
где Тс(со) = 4Тт – эквивалентная постоянная времени оптимизированного на СО контура скорости.
Тс(мо) = 2Тт;
Тс(со) = 4Тт.
График переходного процесса контура скорости с фильтром на входе представлен на рисунке 5.28б.
Контур скорости, оптимизированный на СО с фильтром на входе имеет быстродействие вдвое меньшее, чем контур, оптимизированный на МО.
Данный контур скорости является по заданию астатическим второго порядка (только при наличии 2-й производной во входном сигнале появляется ошибка). Астатизм достигнут за счет уменьшения быстродействия.
При нелинейно изменяющемся входном сигнале задания на скорость на выходе регулятора будет сигнал, полученный в результате интегрирования и запоминания интегральной части регулятора. При появлении скоростной ошибки сигнал на выходе регулятора скорости будет изменяться, что будет приводить к изменению сигнала задания на ток и соответственно тока, что свидетельствует о переходных процессах в приводе. Скоростная ошибка в этой системе по заданию возможна только в начале и в конце отработки линейно изменяющегося сигнала задания.
Передаточная функция контура скорости по возмущению
;
УР: .
-
Реализация систем с подчиненным регулированием параметров
Для реализации данных систем в конце 60-х гг. была разработана унифицированная блочная система регуляторов (УБСР).
В системе УБСР имеются унифицированные ячейки:
- ОУ;
- ячейки связи (ЯС);
- датчики ДС, ДТ;
- потенциометрические разделители ПР;
- функциональные преобразователи ФП, нелинейные элементы НЭ;
- ИП – источники питания (24В).
В настоящее время система управления компактна и выполняется, как правило, на одной плате с системой управления преобразователем (как в БТУ-3601).