- •Замкнутые одноконтурные системы аэп постоянного тока
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по напряжению
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с обратной связью по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости
- •Статические характеристики двухконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и отсечкой по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и упреждающим токовым ограничением
- •Замкнутые системы аэп стабилизации скорости
- •Оптимизация контуров регулирования
- •Оптимизация контура регулирования на модульный оптимум, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Применение п-регулятора для контура, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Оптимизация контура на мо контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
- •Оптимизация контура на со, объект которого содержит интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени
- •Принципы построения многоконтурных аэп
- •Однозонный эп с подчиненным регулированием параметров с обратной связью по скорости
- •Оптимизация контура тока
- •Оптимизация контура тока с заторможенным электродвигателем
- •О запасе тиристорного преобразователя по напряжению
- •Оценка влияния внутренней обратной связи по эдс на процессы в контуре тока
- •Оптимизация контура скорости
- •Однократноинтегрирующая система аэп
- •Двукратноинтегрирующая система аэп
- •Реализация систем с подчиненным регулированием параметров
- •Принципиальная (блочная) схема двухконтурной аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Расчет параметров и решающей цепи контура тока
- •Расчет параметров и решающей цепи контура скорости
- •Построение скоростных характеристик
- •Построение систем аэп с заданным статизмом
- •Применение задатчика интенсивности на входе контура скорости
- •Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с задатчиком интенсивности на входе регулятора скорости
- •Особенность работы привода с п- и пи-регуляторами скорости при наличии задатчика интенсивности на входе
- •Однозонный эп с обратной связью по эдс
- •Оптимизация контура эдс
- •Принципиальная (блочная) схема с обратной связью по эдс и датчиком напряжения
- •Стабилизация тока возбуждения в однозонных системах аэп
- •Двухзонный аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Функциональная схема двухзонного аэп
- •Диаграмма пуска эд с выходом во вторую зону
- •Полная структурная схема двухзонного аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Оптимизация контура потока
- •Оптимизация контура потока с датчиком тока возбуждения
- •Оптимизация контура эдс и его линеаризация
- •Принципиальная (блочная) схема управления возбуждением электродвигателя в двухзонном реверсивном по якорю аэп
- •Линеаризация контура скорости в двухзонном аэп
- •Следящие системы аэп
- •Структурная схема и режимы работы позиционной системы аэп
- •Оптимизация контура положения для режима малых перемещений
- •Аналоговая позиционная система аэп
- •Оптимизация контура положения при расчете системы в относительных единицах для режима малых перемещений
- •Оптимизация контура положения для режима средних перемещений
- •Сравнительная оценка коэффициентов регулятора положения для малого и средних перемещений
- •Режим больших перемещений
- •Применение параболического регулятора положения
- •Адаптивные системы аэп
- •Беспоисковые адаптивные аэп
- •Системы с внутренними обратными связями
- •Системы с эталонными моделями
- •Системы с самонастройкой
- •Системы с переключающейся структурой регуляторов
- •Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока
- •Техническая реализация адаптивного регулятора тока
- •Особенности поисковых адаптивных аэп
- •Электроприводы переменного тока
- •Краткий обзор систем аэп переменного тока
- •Аэп переменного тока на базе вентильного двигателя
- •Общие сведения о работе вентильного двигателя
-
Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока
Структурная схема контура тока в режиме прерывистого тока представлена на рисунке 7.13.
МО: ;
,
где .
Получили интегральный регулятор тока.
1) При переходе в режим прерывистых токов регулятор тока должен изменить структуру (вместо ПИ он должен стать И-типа).
2) По мере изменения Rэ/ должна изменяться и ТИ регулятора.
-
Техническая реализация адаптивного регулятора тока
Рисунок 7.16
БУР управляет состоянием ключей К1 и К2,с помощью которых изменяет структуру регулятора (может реализовать П или ПИ-регулятор).
РНТ: ;
РПТ: .
Получили регулятор И-типа, постоянная времени которого ТИЭ уменьшается с уменьшением тока, что требуется для оптимальной настройки контура тока в режиме прерывистых токов.
Еще одним способом построения адаптивного контура тока является включение нелинейного звена в контур тока, последовательно с регулятором тока, коэффициент передачи которого изменяется обратно пропорционально изменению коэффициенту передачи цепи ТП-ЯЦ. Благодаря этому коэффициент в контуре тока остается неизменным, что и определяет неизменность переходных процессов и в РНТ, и в РПТ.
Структурная схема адаптивного регулятора тока в БТУ представлена на рисунке 7.17. ЛАЧХ контура тока в режиме РПТ с адаптивным регулятором тока и без НЭ и ФПЕ представлена на рисунке 7.18.
Рисунок
7.17
Рисунок 7.18
Для выделения зоны прерывистых токов в электроприводе на базе БТУ используется положительная обратная связь по ЭДС, которая поступает в систему через ФПЕ. В режиме идеального холостого хода на выходе РТ должен быть нулевой сигнал и все напряжения преобразователя формируются только благодаря сигналу UФПЕ благодаря этому выделяется зона прерывистых токов.
Еще одним способом адаптации контура тока к режиму прерывистых токов является охват обратной связью по напряжению тиристорного преобразователя. В режиме прерывистых токов у преобразователя нелинейная регулировочная характеристика, а благодаря охвату обратной связью по напряжению мы это звено линеаризуем.
В этом случае классические системы однозонного ЭП с подчиненным регулированием становятся трехконтурными.
-
Особенности поисковых адаптивных аэп
а)
б)
Рисунок 7.19
Блок-схема адаптивной системы представлена на рисунке 7.20, где приняты обозначения: БАУ – блок адаптивного управления; БО – блок оценки принятого показателя качества (включает контрольно-измерительную аппаратуру и функциональное устройство, состав которых зависит от принятого показателя качества); БОД – блок организации движений (включает устройства, выполняющие пробные изменения параметров регулятора, устройства оценки изменений параметров качества, устройства, вырабатывающие сигналя для нужного изменения параметров); БР – блок регуляторов (включает в себя регуляторы, необходимые для адаптации).
Поисковая адаптивная система – самонастраивающаяся или самообучающаяся система АЭП.
Рисунок 7.20