- •Замкнутые одноконтурные системы аэп постоянного тока
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по напряжению
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с обратной связью по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости
- •Статические характеристики двухконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и отсечкой по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и упреждающим токовым ограничением
- •Замкнутые системы аэп стабилизации скорости
- •Оптимизация контуров регулирования
- •Оптимизация контура регулирования на модульный оптимум, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Применение п-регулятора для контура, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Оптимизация контура на мо контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
- •Оптимизация контура на со, объект которого содержит интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени
- •Принципы построения многоконтурных аэп
- •Однозонный эп с подчиненным регулированием параметров с обратной связью по скорости
- •Оптимизация контура тока
- •Оптимизация контура тока с заторможенным электродвигателем
- •О запасе тиристорного преобразователя по напряжению
- •Оценка влияния внутренней обратной связи по эдс на процессы в контуре тока
- •Оптимизация контура скорости
- •Однократноинтегрирующая система аэп
- •Двукратноинтегрирующая система аэп
- •Реализация систем с подчиненным регулированием параметров
- •Принципиальная (блочная) схема двухконтурной аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Расчет параметров и решающей цепи контура тока
- •Расчет параметров и решающей цепи контура скорости
- •Построение скоростных характеристик
- •Построение систем аэп с заданным статизмом
- •Применение задатчика интенсивности на входе контура скорости
- •Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с задатчиком интенсивности на входе регулятора скорости
- •Особенность работы привода с п- и пи-регуляторами скорости при наличии задатчика интенсивности на входе
- •Однозонный эп с обратной связью по эдс
- •Оптимизация контура эдс
- •Принципиальная (блочная) схема с обратной связью по эдс и датчиком напряжения
- •Стабилизация тока возбуждения в однозонных системах аэп
- •Двухзонный аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Функциональная схема двухзонного аэп
- •Диаграмма пуска эд с выходом во вторую зону
- •Полная структурная схема двухзонного аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Оптимизация контура потока
- •Оптимизация контура потока с датчиком тока возбуждения
- •Оптимизация контура эдс и его линеаризация
- •Принципиальная (блочная) схема управления возбуждением электродвигателя в двухзонном реверсивном по якорю аэп
- •Линеаризация контура скорости в двухзонном аэп
- •Следящие системы аэп
- •Структурная схема и режимы работы позиционной системы аэп
- •Оптимизация контура положения для режима малых перемещений
- •Аналоговая позиционная система аэп
- •Оптимизация контура положения при расчете системы в относительных единицах для режима малых перемещений
- •Оптимизация контура положения для режима средних перемещений
- •Сравнительная оценка коэффициентов регулятора положения для малого и средних перемещений
- •Режим больших перемещений
- •Применение параболического регулятора положения
- •Адаптивные системы аэп
- •Беспоисковые адаптивные аэп
- •Системы с внутренними обратными связями
- •Системы с эталонными моделями
- •Системы с самонастройкой
- •Системы с переключающейся структурой регуляторов
- •Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока
- •Техническая реализация адаптивного регулятора тока
- •Особенности поисковых адаптивных аэп
- •Электроприводы переменного тока
- •Краткий обзор систем аэп переменного тока
- •Аэп переменного тока на базе вентильного двигателя
- •Общие сведения о работе вентильного двигателя
-
О запасе тиристорного преобразователя по напряжению
Максимальное напряжение тиристорного преобразователя при номинальной ЭДС двигателя и возможных снижениях напряжения питания сети должно обеспечить определенный запас на статику и динамику.
kcEdmax = Eдн + Edmax;
(kc = 0,9);
Ed (статика) = ImaxRэ;
Ed (динамика) = (Тэ/2T)ImaxRэ;
Переходные процессы при и представлены на рисунке 5.23а, б, соответственно.
а)
б) Рисунок
5.23
Еdпред = kcEdmax - Edmax;
kc = 1; kc = 0,9.
Edmax = Edo = 2,34E2;
;
Uттеор (1,72);
Uтпракт (1,21,4).
-
Оценка влияния внутренней обратной связи по эдс на процессы в контуре тока
Структурная схема контура тока с учетом влияния внутренней обратной связи по ЭДС представлена на рисунке 5.24.
Рисунок
5.24
.
Передаточная функция звена якорной цепи обладает дифференцирующими свойствами, благодаря чему компенсируется интегральные свойства регулятора.
Определим передаточную функцию замкнутого контура тока для данного случая с регулятором, оптимизированным в режиме заторможенного двигателя.
где .
УР: .
; ,
где Iз – заданная величина ток в контуре тока в случае заторможенного ЭП.
Графики переходных процессов контура тока при заторможенном и расторможенном двигателе представлены на рисунке 5.25.
Рисунок
5.25
Если ЭП имеет большую Тм, то за время выхода тока на заданный уровень ЭДС электродвигателя практически не меняется и ее влияние на ток минимально.
В ЭП с высокомоментными ЭД, где Тм мала, влияние внутренней ОС по ЭДС существенно, что иногда приходится учитывать изменением передаточной функции регулятора.
Если передаточная функция якорной цепи может быть представлена в виде апериодического звена второго порядка с передаточной функцией
,
где Т1 + Т2 = Тм; Т1Т2 = ТмТэ.
Тогда, оптимизируя контур тока на МО, будем иметь более сложный регулятор
,
где Тиз = Т1; Ту = Т2; Т1 > Т2;
Это регулятор типа (ПИ)2, реализация которого сложна и применяется редко.
-
Оптимизация контура скорости
Объект регулирования содержит апериодическое звено с малой постоянной времени и интегрирующее звено.
Возможны два варианта оптимизации:
- на МО (контур скорости однократноинтегрирующий);
- на СО (контур скорости двухкратноинтегрирующий).
Кратность интегрирования определяется количеством интегральных звеньев во внешнем контуре.