- •Замкнутые одноконтурные системы аэп постоянного тока
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по напряжению
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с обратной связью по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости
- •Статические характеристики двухконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и отсечкой по току
- •Статические характеристики одноконтурной системы аэп с отрицательной обратной связью по скорости и упреждающим токовым ограничением
- •Замкнутые системы аэп стабилизации скорости
- •Оптимизация контуров регулирования
- •Оптимизация контура регулирования на модульный оптимум, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Применение п-регулятора для контура, объект которого содержит большую и малую инерционности
- •Оптимизация контура на мо контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
- •Оптимизация контура на со, объект которого содержит интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени
- •Принципы построения многоконтурных аэп
- •Однозонный эп с подчиненным регулированием параметров с обратной связью по скорости
- •Оптимизация контура тока
- •Оптимизация контура тока с заторможенным электродвигателем
- •О запасе тиристорного преобразователя по напряжению
- •Оценка влияния внутренней обратной связи по эдс на процессы в контуре тока
- •Оптимизация контура скорости
- •Однократноинтегрирующая система аэп
- •Двукратноинтегрирующая система аэп
- •Реализация систем с подчиненным регулированием параметров
- •Принципиальная (блочная) схема двухконтурной аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Расчет параметров и решающей цепи контура тока
- •Расчет параметров и решающей цепи контура скорости
- •Построение скоростных характеристик
- •Построение систем аэп с заданным статизмом
- •Применение задатчика интенсивности на входе контура скорости
- •Осциллограммы сигналов при пуске, торможении, реверсе с задатчиком интенсивности на входе регулятора скорости
- •Особенность работы привода с п- и пи-регуляторами скорости при наличии задатчика интенсивности на входе
- •Однозонный эп с обратной связью по эдс
- •Оптимизация контура эдс
- •Принципиальная (блочная) схема с обратной связью по эдс и датчиком напряжения
- •Стабилизация тока возбуждения в однозонных системах аэп
- •Двухзонный аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Функциональная схема двухзонного аэп
- •Диаграмма пуска эд с выходом во вторую зону
- •Полная структурная схема двухзонного аэп с подчиненным регулированием параметров
- •Оптимизация контура потока
- •Оптимизация контура потока с датчиком тока возбуждения
- •Оптимизация контура эдс и его линеаризация
- •Принципиальная (блочная) схема управления возбуждением электродвигателя в двухзонном реверсивном по якорю аэп
- •Линеаризация контура скорости в двухзонном аэп
- •Следящие системы аэп
- •Структурная схема и режимы работы позиционной системы аэп
- •Оптимизация контура положения для режима малых перемещений
- •Аналоговая позиционная система аэп
- •Оптимизация контура положения при расчете системы в относительных единицах для режима малых перемещений
- •Оптимизация контура положения для режима средних перемещений
- •Сравнительная оценка коэффициентов регулятора положения для малого и средних перемещений
- •Режим больших перемещений
- •Применение параболического регулятора положения
- •Адаптивные системы аэп
- •Беспоисковые адаптивные аэп
- •Системы с внутренними обратными связями
- •Системы с эталонными моделями
- •Системы с самонастройкой
- •Системы с переключающейся структурой регуляторов
- •Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока
- •Техническая реализация адаптивного регулятора тока
- •Особенности поисковых адаптивных аэп
- •Электроприводы переменного тока
- •Краткий обзор систем аэп переменного тока
- •Аэп переменного тока на базе вентильного двигателя
- •Общие сведения о работе вентильного двигателя
-
Применение п-регулятора для контура, объект которого содержит большую и малую инерционности
Применение П-регулятора оправдано, т.к. не требуется следить за емкостью, и будут отсутствовать узлы, шунтирующие емкость на стоянке привода.
Рисунок
5.10
;
;
;
2а0а2 = а12;
2(1+kpk0)Т0Т = (Т0 + Т)2;
kpk0 >>1 1+kpk0 kpk0;
T0 >> T T0 + T T0;
2kpk0T0T = T02;
– коэффициент П-регулятора как у ПИ-регулятора.
Передаточная функция регулятора
.
при То Т.
Т.к. передаточная функция замкнутого контура в данном случае будет практически такой же, как с применением ПИ-регулятора, то характер переходных процессов будет тот же самый.
УР: .
Замкнутый контур является статическим. Ошибка уменьшается по мере роста коэффициентов.
Ошибка может быть скомпенсирована за счет увеличения сигнала задания.
; ; ; .
При соотношении применяют П-регулятор.
-
Оптимизация контура на мо контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.
МО: ;
– регулятор П-типа.
С П-регулятором контур в общем случае является статическим. В некоторых случаях, если интегрирующее звено объекта находится до точки приложения возмущающего воздействия, контур будет астатическим.
На рисунке 5.11а, б представлены контур астатический по возмущению и статическая система по возмущению, соответственно.
В обоих вариантах система является астатической по заданию, т.к. одно из звеньев имеет интегральную часть. При качественном анализе системы необходимо начинать со звена, имеющего интегральную часть, на котором в установившемся режиме должен быть ноль.
По возмущению астатической является только вариант а), т.к. в этом случае интегральная часть объекта стоит до точки приложения возмущающего воздействия. Вариант б) является статическим по возмущению, т.к. нулевой сигнал на входе интегрирующей части возможен при наличии возмущающего воздействия, т.е. ошибки.
а)
б)
Рисунок 5.11
-
Оптимизация контура на со, объект которого содержит интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени
Применим ПИ-регулятор с передаточной функцией
.
С ПИ-регулятором астатическим по заданию и возмущению передаточные функции разомкнутого и замкнутого контуров:
;
2а0а2 = а12 2kpk0ТизТ0 = kp2k02Тиз2 2Т0 = kpk0Тиз;
2а1а3 = а22 2kpk0Тиз2Т0Т = Тиз2Т02 2kpk0T = T0;
; ; Тиз = 4Т;
.
В соответствии с рисунком 5.12, ЛАЧХ разомкнутого контура получилась симметрично относительно частоты среза. Это настройка на симметричный оптимум.
.
Рисунок
5.12
Рисунок 5.13
t1 = 3,1T; t3 = 16,5T; = 43,4.
Рисунок
5.14
Передаточная функция фильтра
;
.
График переходных процессов при различных настройках контура представлен на рисунке 5.15.
Рисунок 5.15
Таблица 5.1. Характеристики переходных процессов при различных настройках контура
|
СО |
МО |
СО+Ф |
, % |
43,4 |
4,3 |
8,1 |
t1 |
3,1Т |
4,3Т |
7,6Т |
t3 |
16,6Т |
8,4Т |
13,3Т |
Сравнивая настройку на СО и МО можно сделать вывод, что настройка на МО имеет малое перерегулирование и большое быстродействие, но при этом система является статической. Быстродействие и перерегулирование при оптимизации на симметричный оптимум (СО) вдвое хуже, чем при настройке на МО, но система становится астатической.
Перерегулирование с фильтром на входе снижается по причине замены скачка сигнала с выхода фильтра, т.е. на входе контура экспонентой.
Техническая реализация фильтра на входе системы представлена на рисунке 5.16.
Рисунок
5.16
Применение ПИ-регулятора для объекта, содержащего интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени позволяет построить систему астатическую по заданию и возмущению.