4. Моделирование процесса управления
4.1. Идентификация данных
Для моделирования процесса управления разработаем математическую модель – систему математических соотношений, приближенно, в абстрактной форме описывающих исследуемый процесс управления участком.
Вначале проведем идентификацию описанных входных и выходных данных системы управления ГАУ второго уровня и сведем управляющие переменные разрабатываемой математической модели в табл. 4.1. и 4.2.
Таблица 4.1
Идентификация входных данных
|
№ |
Сигнал |
Идент-фикатор |
Сигнал |
Иденти-фикатор |
|
Состояние робота Р1 (М-16iB/10LT ) при обслуживании группы станков | ||||
|
1 |
Позиционирование на месте загр./разгр. С1 |
Х1 |
Отсутствие на месте загр./разгр. С1 |
|
|
2 |
Позиционирование на месте загр./разгр. С2 |
Х2 |
Отсутствие на месте загр./разгр. С2 |
|
|
3 |
Позиционирование на месте загр./разгр. С3 |
Х3 |
Отсутствие на месте загр./разгр. С3 |
|
|
4 |
Позиционирование на месте загр./разгр. С4 |
Х4 |
Отсутствие на месте загр./разгр. С4 |
|
|
5 |
Позиционирование на месте загр. М1/5 |
Х5 |
Отсутствие на месте загр. М1/5 |
|
|
6 |
Фиксация в схвате 1 робота заготовки 1 |
Х6 |
Отсутствие в схвате 1 робота заготовки 1 |
|
|
7 |
Фиксация в схвате 2 робота заготовки 2 |
Х7 |
Отсутствие в схвате 2 робота заготовки 2 |
|
|
8 |
Исправность привода главного движения |
Х8 |
Неисправность привода главного движения |
|
|
9 |
Исправность механизма схвата заготовок |
Х9 |
Неисправность механизма схвата заготовок |
|
|
10 |
Беспрепятственное обслуживание участка |
Х10 |
Нарушение светового барьера раб. зоны |
|
|
Состояние станка С1 (токарного многофункционального Super NTX) | ||||
|
11 |
Исправность системы инструмента |
Х11 |
Неисправность системы инструмента |
|
|
12 |
Исправность системы СОЖ |
Х12 |
Неисправность системы СОЖ |
|
|
13 |
Исправность системы оснастки |
Х13 |
Неисправность системы оснастки |
|
|
14 |
Исправность привода главного движения |
Х14 |
Неисправность привода главного движения |
|
|
15 |
Двери ограждения открыты (доступ в раб.зону станка) |
Х15 |
Двери ограждения станка закрыты (доступ ограничен) |
|
|
Состояние заготовок 1,2 на станке С1 | ||||
|
16 |
Наличие в патроне 1 заготовки 1 |
Х16 |
Отсутствие в патроне 1 заготовки 1 |
|
|
17 |
Наличие в патроне 2 заготовки 2 |
Х17 |
Отсутствие в патроне 2 заготовки 2 |
|
|
18 |
Фиксация заготовки 1 патроном 1 ослаблена (для разгрузки) |
Х18 |
Жесткая фиксация заготовки 1 патроном 1 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
19 |
Фиксация заготовки 2 патроном 2 ослаблена (для разгрузки) |
Х19 |
Жесткая фиксация заготовки 2 патроном 2 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
20 |
Обработка заготовки 1 завершена |
Х20 |
Обработка заготовки 1 не завершена |
|
|
21 |
Обработка заготовки 2 завершена |
Х21 |
Обработка заготовки 2 не завершена |
|
|
Состояние станка С2 (вертикального протяжного ф.Hoffmann) | ||||
|
22 |
Исправность системы инструмента |
Х22 |
Неисправность системы инструмента |
|
|
23 |
Исправность системы СОЖ |
Х23 |
Неисправность системы СОЖ |
|
|
24 |
Исправность системы оснастки |
Х24 |
Неисправность системы оснастки |
|
|
25 |
Исправность привода главного движения |
Х25 |
Неисправность привода главного движения |
|
|
26 |
Двери ограждения открыты (доступ в раб.зону станка) |
Х26 |
Двери ограждения станка закрыты (доступ ограничен) |
|
|
Состояние заготовок 1,2 на станке С2 | ||||
|
27 |
Наличие в зажиме 1 заготовки 1 |
Х27 |
Отсутствие в зажиме 1 заготовки 1 |
|
|
28 |
Наличие в зажиме 2 заготовки 2 |
Х28 |
Отсутствие в зажиме 2 заготовки 2 |
|
|
29 |
Наличие в зажиме 3 заготовки 1 |
Х29 |
Отсутствие в зажиме 3 заготовки 1 |
|
|
30 |
Наличие в зажиме 4 заготовки 2 |
Х30 |
Отсутствие в зажиме 4 заготовки 2 |
|
|
31 |
Фиксация заготовки 1 зажимом 1 ослаблена (для разгрузки) |
Х31 |
Жесткая фиксация зажимом 1 заготовки 1 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
32 |
Фиксация заготовки 2 зажимом 2 ослаблена (для разгрузки) |
Х32 |
Жесткая фиксация зажимом 2 заготовки 2 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
33 |
Фиксация заготовки 1 зажимом 3 ослаблена (для разгрузки) |
Х33 |
Жесткая фиксация зажимом 3 заготовки 1 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
34 |
Фиксация заготовки 2 зажимом 4 ослаблена (для разгрузки) |
Х34 |
Жесткая фиксация зажимом 4 заготовки 2 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
35 |
Обработка заготовки 1 завершена |
Х35 |
Обработка заготовки 1 не завершена |
|
|
36 |
Обработка заготовки 2 завершена |
Х36 |
Обработка заготовки 2 не завершена |
|
|
Состояние станка С3 (спец.агрегата с поворотным барабаном ф. «Fiat») | ||||
|
37 |
Исправность системы инструмента |
Х37 |
Неисправность системы инструмента |
|
|
38 |
Исправность системы СОЖ |
Х38 |
Неисправность системы СОЖ |
|
|
39 |
Исправность системы оснастки |
Х39 |
Неисправность системы оснастки |
|
|
40 |
Исправность привода главного движения |
Х40 |
Неисправность привода главного движения |
|
|
41 |
Двери ограждения открыты (доступ в раб.зону станка) |
Х41 |
Двери ограждения станка закрыты (доступ ограничен) |
|
|
Состояние заготовок 1,2 на станке С3 | ||||
|
42 |
Наличие в зажиме 1 заготовки 1 |
Х42 |
Отсутствие в зажиме 1 заготовки 1 |
|
|
43 |
Наличие в зажиме 2 заготовки 2 |
Х43 |
Отсутствие в зажиме 2 заготовки 2 |
|
|
44 |
Фиксация заготовки 1 зажимом 1 ослаблена (для разгрузки) |
Х44 |
Жесткая фиксация зажимом 1 заготовки 1 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
45 |
Фиксация заготовки 2 зажимом 2 ослаблена (для разгрузки) |
Х45 |
Жесткая фиксация зажимом 2 заготовки 2 (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
46 |
Обработка заготовки 1 завершена |
Х46 |
Обработка заготовки 1 не завершена |
|
|
47 |
Обработка заготовки 2 завершена |
Х47 |
Обработка заготовки 2 не завершена |
|
|
Состояние станка С4 (шлиценакатного ROTO-FLO) | ||||
|
48 |
Исправность системы инструмента |
Х48 |
Неисправность системы инструмента |
|
|
49 |
Исправность системы СОЖ |
Х49 |
Неисправность системы СОЖ |
|
|
50 |
Исправность системы оснастки |
Х50 |
Неисправность системы оснастки |
|
|
51 |
Исправность привода главного движения |
Х51 |
Неисправность привода главного движения |
|
|
52 |
Двери ограждения открыты (доступ в раб.зону станка) |
Х52 |
Двери ограждения станка закрыты (доступ ограничен) |
|
|
Состояние заготовки 1/2 на станке С4 | ||||
|
53 |
Наличие в патроне заготовки 1/2 |
Х53 |
Отсутствие в патроне заготовки 1/2 |
|
|
54 |
Фиксация заготовки 1/2 патроном ослаблена (для разгрузки) |
Х54 |
Жесткая фиксация заготовки 1/2 патроном (отсутствие возможности разгрузки) |
|
|
55 |
Обработка заготовки 1/2 завершена |
Х55 |
Обработка заготовки 1/2 не завершена |
|
|
Состояние М1/5 (туннельная моечная машина 1122026.1) | ||||
|
56 |
Исправность системы подачи промывочного раствора |
Х56 |
Неисправность системы подачи промывочного раствора |
|
|
57 |
Исправность системы нагрева |
Х57 |
Неисправность системы нагрева |
|
|
58 |
Исправность системы транспортирования |
Х58 |
Неисправность системы транспортирования |
|
|
59 |
Исправность системы нагнетания воздуха |
Х59 |
Неисправность системы нагнетания воздуха |
|
|
Состояние заготовки 1/2 на М1/5 | ||||
|
60 |
Свободная позиция приема заготовок |
Х60 |
Фиксация заготовки 1/2 на позиции приема |
|
|
Аварийное состояние участка черновых операций | ||||
|
61 |
Общее операторское прерывание техпроцесса черновых операций |
Х61 |
Отсутствие запрета со стороны оператора на прерывание тех-процесса черновых операций |
|
Таблица 4.2
Идентификация выходных данных
|
Сигнал |
Назначение |
|
Y11 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию С1 |
|
Y1 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ станка С1 по обработке заготовок 1,2 |
|
Y121 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию С2 (1-ая смена заготовок) |
|
Y122 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию С2 (2-ая смена заготовок) |
|
Y131 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию С3 (1-ая смена заготовок) |
|
Y132 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию С3 (2-ая смена заготовок) |
|
Y14 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию С4 |
|
Y15 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ робота по обслуживанию М1/5 |
|
Y2 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ станка С2 по обработке заготовок 1,2 |
|
Y3 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ станка С3 по обработке заготовок 1,2 |
|
Y4 |
Разрешение на запуск программы ЛСУ станка С4 по обработке заготовки 1/2 |
|
Y5 |
Разрешение на запуск программы контроллера включения М1/5 |
|
Yа |
Аварийное прерывание технологического процесса оператором |