2.6. Система наведения

Провод линии связи, закреплённый одним концом на контейнере, сматывается с катушки, установленной на снаряде. В процессе полёта снаряда оператор продолжает удерживать центральный просвет сетки визирного устройства на центре цели.

В течение полёта снаряда наземная аппаратура управления принимает и автоматически преобразует инфракрасное излучение от трассёра в электрические сигналы, соответствующие линейным координатам центра массы текущему углу крена снаряда в системе координат, связанной с пусковым устройством. В НАУ происходит формирование команд управление снарядом в подвижной, связанной со снарядом системе координат, и выдача этих команд в двухпроводную линию связи поступают непосредственно в блок рулевого привода снаряда.

Для управления снарядом в полёте используется одноканальная командная полуавтоматическая система управления с упрощённой аппаратурой на борту снаряда. Командная полуавтоматическая система управления включает в себя замкнутый контур ручного отслеживания цели, основным звеном которого является оператор, и замкнутый одноканальный контур автоматического управления. Замкнутый контур ручного отслеживания цели обеспечивает постоянство наведения на цель линии визирования (оптической оси визирного устройства). При этом оператор плечом или посредством подъёмного и поворотного механизмов плавно поворачивает пусковое устройство так, чтобы центральный просвет сетки визирного устройства был совмещён с центром цели. Замкнутый одноканальный контур автоматического управления обеспечивает подачу на блок рулевого привода снаряда команд, определяющих устойчивое движение снаряда по линии визирования.

Входным сигналом замкнутого контура автоматического управления является угловое отклонение трассёра Е_тр от линии визирования. Для передачи информации о величине и направлении углового отклонения используется оптический тракт, который включает в себя пиротехнический трассёр, воздушную среду и оптические системы оптико-механического координатора (ОМК).

Излучение трассёра принимается и преобразуется оптико-механическим координатором, входящим в состав прибора 9С816. ОМК выполняет функции чувствительного элемента контура управления.

Объектив ОМК, съюстированный с визирным устройством, фокусирует излучение трассёра на подвижный модулирующий диск.

Модулирующий диск имеет чередующиеся прозрачные и непрозрачные секторы, вызывающие частотную модуляцию изображения трассёра на фотоприёмнике. Фотоприёмник преобразует изменение светового сигнала в изменение электрического напряжения. Электрический сигнал с фотоприёмника, несущий информацию об угловых координатах центра масс ракеты и угла её крена в системе координат, связанной с пусковым устройством, поступает на блок координатора.

Блок координатора преобразует этот сигнал в два напряжения, первое из которых пропорционально линейному отклонению трассера от линии визирования цели в вертикальной плоскости (по каналу тангажа) и углу наклона крена, а второе–линейному отклонению в горизонтальной плоскости (по каналу курса) и углу крена.

Из блока координатора эти напряжения поступают в блок формирования команд. Здесь сигналы управления корректируются с целью получения необходимых характеристик контура управления и с помощью выделенных сигналов крена преобразуются в широтно-импульсные команды управления по каналам курса и тангажа. Здесь же команда по тангажу суммируется с командой программной компенсации веса ракеты.

Далее сигнал через блок фильтров поступает на блок управления, где вырабатываются команды управления положением центра масс ракет по курсу и тангажу с учетом текущего угла крена.

В выходных каскадах блока управления команды усиливаются до мощности, необходимой для передачи по проводной линии связи и отработки блоком рулевого привода ракеты.

Усиленные команды управления по курсу и тангажу в знакопеременных импульсов передаются на ракету поочередно: по курсу, в то время, когда рули занимают положение близкое к вертикальному, и по тангажу, когда рули занимают положение близкое к горизонтальному.

На ракете команды управления поступают непосредственно в блок рулевого привода. Электромагнитная система БРП, управляемая распределением набегающего потока воздуха в рабочие полости привода, обеспечивает отклонение рулей в одно из двух крайних положений. При этом направление отклонения и время нахождения в данном крайнем положении соответствует знаку и величине команды по подключенному к БРП каналу управления (по курсу или по тангажу).

Разностное время выдержки на упорах по каждому из каналов управления определяет величины управляющего воздействия рулей соответственно по каналам курса и тангажа.

Отклонения рулей приводят ввозникновению управляющих моментовотносительно центра масс ракеты. В результате этого под действием аэродинамических сил от встречного потока воздуха и тяги маршевой ступени двигателя происходит смещение ракеты к линии визирования, т.е. уменьшения отклонения центра масс ракеты от линиивизирования.

Таким образом, ракета, как объект управления, отрабатывает управляющие воздействия контура управления. Степень воздействия определяется величинами команд управления.

Уменьшение отклонения центра масс ракеты вызывает соответствующее уменьшение текущего значения линейного отклонения трассера от линии визирования.

Пропорционально уменьшается и текущее значение углового отклонения трассера от линии визирования (относительно объектива ОМК).

Оптический тракт, передающий излучение трассера ракеты, осуществляет функцию звена обратной связи контура управления.

Обратная связь обеспечивает передачу на вход контура управления (оптико-механический координатор) сигнала, соответствующего текущему значению углового отклонения трассера от линии визирования. Величины же текущих отклонений трассера находятся в прямой зависимости от положения центра масс ракеты и, следовательно, от управляющего воздействия на нее. Происходит замыкание контура управления.

В результате разворота линии визирования при наведении ракет на подвижные цели, а так же в результате действия на ракету различных возмущений (например, ветра, взрывной волны), снова возникают отклонения ракеты от линии визирования, которые устраняются описанным выше способом.

При этом регулирующее воздействие устойчиво замкнутого кон­тура автоматического управления направлено на быстрое уменьшение возникшего отклонения трассера от линии визирования.

Таким образом, замкнутый контур управления обеспечивает устойчивый полёт ракеты по линии визирования, а система управления ракетой в целом–наведение её на цель.