4.4 Програма роботи
1. Зібрати схему моделювання лінійної системи, задавши параметри згідно таблицею
Таблиця
№ варіанту |
Параметр системи автоматичного керування |
|||
Кпз |
Kо |
Tо1, Є |
Т92, с |
|
1 |
0.3 |
1 |
1 |
і |
2 |
0,25 |
1,2 |
0,5 |
1 |
3 |
0.2 |
0,8 |
1 |
0,5 |
4 |
0,3 |
1 |
1 |
1 |
5 |
0.32 |
1,2 |
0,5 |
1 |
2. Дослідити характер перехідного процесу системи з П-регулятором п§ заданому Кпз, і Кп -=3 Кпз
3. Дослідити характер періодичного процесу системи з І-регулятором при Кі = Кпз,, і. Щ – 1/2Ккр.
4. Дослідити характер періодичного процесу системи з ПІ-регулятором при Кі = Кпз,, і. Щ – 1/2Ккр.
.5. Порівняти розрахункові і експериментальні значення критичних устав, регуляторів, зробити висновки по роботі.
Робота 5. Дослідження впливу постійного запізнення на стійкість лінійної
істеми,
5.1. Мета роботи
Ознайомитися з методами аналізу стійкості систем автоматичного регулювання ш наявності постійного запізнення, дослідити вплив величини запізнення на їйкість лінійної системи.
5.2, Теоретичні відомості
В лайках із запізненням вихідна величина з'являється через деякий проміжок т еля появи величини на вході ланки:
у = x(t - ) .
Передаточна функція ланки ^постійним запізненням:
W(s)
=
Відповідно амплітудно-фазова частотна характеристика ланки буде мати вигляд:
W(jω) = ejm-.
Ланка із запізненням до складу системи автоматичного регулювання може йти послідовно з іншими ланками, або вмикатися в коло зворотного зв'язку.
На рис. 1 приведена структурна схема системи автоматичного регулювання з остійним запізненням, зведена до найпростішої. Зі схеми видно, що ланка з остійним запізненням ввімкнена послідовно з іншими ланками системи, які
об'єднані з еквівалентною передаточною функцією W[S),
Рис. 1. Структурна схема системи автоматичного регулювання з постійним запізненням
Для передаточна функції розімкнутої системи із постійним запізненням можна записати:
W(s)
Тоді вираз для передаточну функцію замкнутої системи приймає вигляд:
Отже, характеристичне рівняння системи :
:
трансцендентним і має нескінченну кількість коренів. Аналіз стійкості за коренями у цьому випадку є трудомістким, тому використовуються частотні критерії стійкості, зокрема критерій Найквіста.