6.4. Програма роботи

1. Розрахувати оптимальні коефіцієнти передачі, що забезпечують мінімум інтегральної оцінки якості регулювання.

2. Зняти експериментальну залежність інтегральної оцінки якості від величини коефіцієнта передачі І-регулятора та визначити оптимальне значення коефіцієнта.

3. Зняти експериментальну залежність інтегральної оцінки якості від величини коефіцієнта передачі ПІ-регулятора та визначити його оптимальне значення.

4. Зняти перехідні характеристики системи при оптимальних значеннях уставок регуляторів.

6.5. Схема дослідження Рис. 1. Схема дослідження

3.5. Контрольні запитання

1. Дайте означення комплексного коефіцієнта передачі ланки?

2. Які існують види частотних характеристик?

3. Які методи визначення частотних характеристик Ви знаєте?

4. Дайте означення годографа амплітудно-фазової частотної характеристики.

5. Яка методика побудови годографа амплітудно-фазової частотної характеристики.

6. Яка методика побудови логарифмічних частотних характеристик?

7. Які характеристики називають асимптотичними логарифмічними ?

8. Яка методика визначення параметрів ланок за їх логарифмічними частотними характеристиками?

9. Які лайки називають мінімально-фазовими?

10. Яка властивість мінімально-фазових ланок?

Інтегральну оцінку може бути виражена через зображення Лапласа від динамічної помилки системи

Для розрахунку квадратичної оцінки за зображенням динамічної помилки і практиці використовують формулу Релея, або формули отримані Мак-Леном. Ма Леном знайдено інтеграли для систем різного порядку, в яких степінь поліно* чисельника менший на одиницю за степінь полінома знаменника,

6.3. Теоретичний аналіз якості регулювання

Зображення за Лапласом динамічної помилки системи знаходять за формулою:

(s) = (W₃(0)-W₃(s))G(s)

При одноступінчатому вхідному сигналі зображення вхідної величини

Передаточна функція розімкнутої системи дорівнює добутку передаточні функцій регулятора і об'єкта:

W(s)=

Для І-регулятора:

s В роботі досліджується система з передаточною функцією об'єкта керування:

Отже передаточна функція замкнутої системи:

Таким чином зображення за Лапласом динамічної помилки системи з регулятором:

За методом Мак-Лена квадратична інтегральна оцінка для системи третьої: порядку знаходиться за формулою:

Робота 4. Дослідження стійкості лінійної системи автоматичного регулювання типовими регуляторами

4.1 Мета роботи

Ознайомитися з методами аналізу стійкості лінійних систем з тиловим регуляторами та визначення критичних параметрів системи, дослідити вплив настроювальних параметрів регуляторів на стійкість системи