20. Оценка качества импульсных систем

Качество импульсных систем управления характеризуется такими же показателями, как и качество непрерывных систем: точностью в установившихся режимах, длительностью и перерегулированием переходного процесса.

Длительность и перерегулирование оценивают непосредственно по переходной характеристике. Переходная характеристика импульсной системы строится гораздо проще, чем у непрерывных систем. Для этого определяется выходная переменная как:

(3.71)

Затем по изображению находят оригинал, т. е. , качество которой определяется аналогично непрерывным системам.

Точность импульсных систем оценивается по установившемуся значению сигнала ошибки:

(3.72)

Для дискретной системы:

Рис. 3.39.

Дискретные передаточные функции имеют вид:

(3.73)

При единичном ступенчатом воздействии

(3.74)

Очевидно, что при единичном ступенчатом воздействии ошибка будет равна нулю, если передаточная функция разомкнутого контура имеет хотя бы один полюс, равный единице.

21. Схемы переменных состояний дискретных САУ.Описание дискретных систем в пространстве состояния

Д ля схемы переменных состояния непрерывных систем основой является единичный интегратор (рис. 3.27.)

Д ля схем переменных состояния дискретных систем основой является последовательное соединение импульсного элемента (ключа). Фиксирующего элемента и звена запаздывания

Построение схем переменных состояния дискретных систем аналогично построению схем переменных состояния непрерывных систем.

Для получения схему переменных состояний (СПС) дискретных систем (ДС) существует 3 способа: (1) Метод прямого программирования.

Методом прямого программирования стоятся схемы переменных состояния на основе заданной дискретной передаточной функции:

(3.39)

Схема переменных состояния дискретной системы строится аналогично схеме переменных состояния непрерывных систем.

a₀

Рис. 3.29.

Описание по схеме переменных состояния представляется в виде:

, (3.40)

где - переменные состояния дискретной системы (определяются всегда как выход звена ), определяющие поведение системы в момент после замыкания ключей;

- матрица ключей;

-- переменные состояния дискретной системы, определяющие поведение системы в момент до замыкания ключей.

Пример:

y(t)

Рис. 3.30.

Выбираем обобщенный вектор состояния:

,

Матрица ключей имеет вид:

Параллельное программирование.

Параллельное программирование используют, если W(p) представлено в виде

(3.41)

Уравнение составляются аналогично схеме переменных состояний методом прямого программирования.

Метод последовательного программирования.

Метод последовательного программирования применяется тогда, когда дискретная система представлена структурной схемой, отдельные звенья которой представляют простые элементы.

Описание в переменных состояния особенно удобно для описания дискретно-непрерывных систем.