- •12. Дискретные системы.
- •13. Импульсный элемент.
- •Теоремы z-преобразований.
- •Особенности дискретного преобразования Лапласа.
- •18. Устойчивость импульсных систем
- •Если хотя бы один корень zk располагается на окружности единичного радиуса, то система находится на границе устойчивости. При система неустойчива.
- •Критерий Гурвица.
- •Критерий Михайлова.
- •Критерий Найквиста.
- •20. Оценка качества импульсных систем
- •Параллельное программирование.
- •Метод последовательного программирования.
- •22.Уравнение переходных состояний для дискретно-непрерывных систем.
- •24. Цифровой регулятор, оптимальный по быстродействию
- •25. Метод переменного коэффициента усиления. Переменная е
- •26. Метод переменного коэффициента усиления. Переменная м
- •28. Нелинейные системы.
- •Типовые нелинейности
- •29. Типовая структурная схема нелинейных систем.
- •30. 31. Метод фазовых траекторий.
- •30. Метод фазовых траекторий для линейных систем.
- •33. Применение метода гармонической линеаризации для определения режима автоколебаний.
- •Критерий Гурвица для определения режима автоколебания.
- •Критерий Михайлова для определения режима автоколебания.
- •Критерий Найквиста.
- •35. Оценка абсолютной устойчивости нелинейных систем по Попову.
- •36. Понятие случайного процесса. Среднее значение сигнала, дисперсия .
- •37. Понятие случайного процесса.Корреляционная функция, спек тральная плотность.
- •Корреляционная функция
- •Спектральная плотность
- •38. Понятие случайного процесса. Взаимная корреляционная функция, спектральная плотность .
- •39. Типовые случайные воздействия
- •Случайное воздействия типа «белый шум»
- •Случайный ступенчатый сигнал
- •Случайный сигнал, имеющий скрытую периодическую составляющую
- •40. Преобразование случайного сигнала линейным звеном. Во временной области.
- •Преобразование сигнала во временной области
- •41. Преобразование случайного сигнала линейным звеном. В частотной области.
- •Преобразование случайного сигнала линейным звеном.
- •Преобразование сигнала во временной области
- •42. Преобразование сигнала в частотной области
- •42. Вычисление и минимизация дисперсии сигнала ошибки замкнутой системы
- •Методы идентификации систем автоматического управления Назначение и определение идентификации объектов
- •48. Адаптивные системы
- •Обобщенная схема адаптивной сау
- •Классификация адаптивных систем
- •49.Поисковые адаптивные сау
- •Метод Гаусса – Зейделя
- •Градиентный метод
- •Метод наискорейшего спуска
- •50. Беспоисковые адаптивные сау
48. Адаптивные системы
При проектировании систем автоматического управления обычно исходят из известного характера воздействия на систему и предполагают, что этот характер, а также параметры системы вы процессе функционирования не изменяются или остаются неизменными. Однако в реальных системах характеристики внешних воздействий, а также параметры системы могут изменяться по естественным причинам, например механический износ, Таким образом, синтезированная система управления будет неоптимальной для объекта управления в лучшем случае, или перестанет управлять объектом в худшем случае.
Поэтому необходимо построить такую систему, которая реагировала бы на изменение характеристик внешних воздействий и на изменение параметров объекта. Такие системы называются адаптивными.
Обобщенная схема адаптивной сау
где Р - регулятор,
О – объект управления,
АА - алгоритм адаптации.
Классификация адаптивных систем
По замкнутости контуров адаптации.
а) Разомкнутые САУ
Адаптация данных САУ осуществляется по возмущающему воздействию z(t) и по задающему воздействию U(t). В данных системах определяются текущие значения задающего ( U(t)) и возмущающего воздействия (z(t)) и в соответствии с текущей информацией осуществляется перенастройка регулятора. Разомкнутые системы, как правило, применяются редко, так как реакция системы (y(t)) не измеряется.
б) Замкнутые САУ
В замкнутых системах фиксируется реакция системы (y(t)) и задающее воздействие (U(t)) и в зависимости от отклонения выходной величины от заданной, что является следствием изменения параметров объекта, настраивается регулятор.
в) Комбинированные САУ
В комбинированных САУ применяется одновременно адаптация по задающим и возмущающим воздействиям, а также по реакцию системы. То есть данный тип САУ объединяет в себе два предыдущих вида САУ.
По задаче адаптации.
а) САУ со стабилизацией критерия качества управления.
Системы со стабилизацией качества управления поддерживают данный критерий в определенных пределах.
Критерием качества называется показатель, характеризирующий качество управления системы.
Например, в цифровых системах управления по методу переменнного коэффициента усиления таким показателем является быстродействие, а критерий качества имеет вид
б) САУ с автоматической оптимизацией качества управления (системы экстремального управления).
Такие адаптивные системы обеспечивают поиск оптимального значения критерия и осуществляет настройку регулятора в зависимости от этого значения. J=f(x,y,A)
По характеру настройки регулятора.
а) Самонастраивающиеся.
Самонастраивающимися адаптивными САУ называются САУ, в которых в зависимости от изменения параметров объекта изменяются параметры регулятора.
Например , исходным регулятором является ПИ-регулятор:
Однако в процессе функционирования объект изменил параметры, например увеличилась компенсируемая постоянная времени, что влечет за собой изменение (увеличение) , при этом структура регулятора не меняется.
б) Самоорганизующиеся.
Самоорганизующимися адаптивными САУ называются САУ, , в которых в зависимости от изменения параметров объекта изменяется структура регулятора.
Например, в результате изменения параметров объекта ПИ-регулятор не обеспечивает заданные показатели качества системы управления и регулятор меняет свою структуру на ПИД-регулятор.
в) Самообучающиеся.
Самобучающимися адаптивными САУ называются САУ, , в которых в зависимости от изменения параметров объекта изменяется алгоритм управления.
Например, в результате изменения параметров объекта непрерывный характер управления р не обеспечивает заданные показатели качества системы управления и в качестве регулятора применяют цифровой регулятор.