6. Определение статической характеристики автоматической системы.

Статическая характеристика АС это зависимость установившегося значения её выходной величины от постоянного входного воздействия . Для её нахождения необходимо располагать передаточной функцией замкнутой системы, умноженной на операторную форму постоянного входного воздействия. Это будет операторная форма выходной величины. К ней необходимо применить теорему об установившемся значении (это одно из свойств преобразования Лапласа). Получившаяся зависимость и будет требуемой статической характеристикой. Необходимо построить её график.

7. Оценка статической точности системы.

Для оценки статической точности системы изучают величину установившейся ошибки при постоянном входном воздействии . Делается всё аналогично предыдущему пункту. Только здесь рассматривается передаточная функция замкнутой системы по ошибке . Её следует получить воспользовавшись структурной схемой. Найти величину установившейся ошибки.

8. Синтез корректирующего звена, обеспечивающего заданные динамические показатели.

Синтез корректирующего звена производим частотными методами, позволяющими удовлетворить предъявленным требованиям по быстродействию и перерегулированию.

Для этого первоначально изображается ЛАХ разомкнутой системы. Чтобы успешно её построить, передаточную функцию разомкнутой системы разбивают на последовательно соединённые типовые звенья. Для них строятся свои ЛАХ, которые затем складываются, образуя ЛАХ системы.

Строится желаемая ЛАХ. При этом используются номограммы для нахождения частоты среза и протяжённости среднечастотного участка, который затем стыкуется с низкочастотным и высокочастотным участками. (См. приложение о синтезе.)

Разность между желаемой ЛАХ и исходной будет ЛАХ последовательного корректирующего устройства. По ней можно получить передаточную функцию корректирующего звена, а по ЛАХ скорректированной системы – передаточную функцию разомкнутой скорректированной системы. На её основе необходимо получить фазочастотную характеристику разомкнутой скорректированной системы, которая окажется необходимой при построении переходного процесса.

Если по заданию требуется коррекция местной обратной связью, то вначале производят последовательную коррекцию, а затем её пересчитывают в требуемую. (См. приложение.)

9. Построение кривой переходного процесса по задающему воздействию.

Построение кривой переходного процесса необходимо для проверки проделанной работы. Если иметь график получившегося переходного процесса, то по нему можно определить, достигнуты ли цели проектирования. Контроль достигнутых результатов производится по переходной характеристике .

Строить характеристику можно различными путями. Наиболее популярен сейчас в этих случаях MathCAD. Возможно применение любых компьютерных программ. Если нет возможности использования современных вычислительных средств, то можно использовать приближённые методы, ориентированные на таблично-ручной счёт. В теории автоматического управления в своё время широко использовался метод, основанный на вещественной частотной характеристике и таблицах - функций. Для знакомства с методом можно воспользоваться приложением к данному пункту либо имеющимися учебниками. (См. приложение.)