Вопрос № 28 суэп следящих систем

Следящие АСУЭП- это замкнутые системы, в которых выходной величиной y является угол поворота либо скорость вала раб.органа машины или параметр линейного перемещения раб.органа. отличительная особенность в том что значение задающей величины, т.е.требуемое значение у, может изменяться во времени неизвестным заранее образом. Задача следящей системы- обеспечить с заданной точностью отработку любых з.движения, задаваемых командным устройством. Следящие АСУЭП широко применяют вразличных областях техники например в многодвигательных приводах, где требуется согласование положений отдельных механизмов и др. Пусть между угловыми положениями выходного и вх.валов, определяемых углами Q_вх и Q_вых, возникло рассогласование. Через датчики ОС по углу поворота в систему управления поступают сигналы, разность (ошибка) между которыми определяет ИР-измеритель рассогласования. Выходной сигнал, пропорциональный углу рассогласования, подаётся на вход усилителя рассогласования-УР, а в ряде случаев в канале управления предусматривается пром.усилитель-ПУ. Сфомированный сигнал поступает на преобразователь-П и двигатель стал бы поворачивать свой вал в направлении снижения разности углов, т.е.данная АСУ всегда стремится обеспечить согласованность положений вых.и вх.валов. Для качественного управления эту систему дополняют корректирующими устройствами, либо в виде внутренних ОС, либо последовательно с усилителем, с компенсацией основных возмущающих воздействий, с дополнительной прямой связью. Существуют следящие системы с непрерывным управлением, релейные (отработка рассогласования по достижению определённой величины), импульсные (системы с широтно-импульсными преобразователями, с импульсными датчиками), цифровые (цифровые измерители рассогласования).

Вопрос № 29 Сравнение характеристик замкнутых систем автоматического управления при различных видах обратных связей

Назначение ОС: улучшение работы ЭП, улучшение показателей качества переходных процессов, обеспечение допустимых ограничений показ. режима, обеспечение требуемой траектории движение привода, стабильность переменных.

1) Особенность ОС по току.

, , , - просадка скорости,

- просадка скорости при наличии ОС.

Система реализуется и легко регулируется.

2)Особенности ОС по напряжению.

, , ,

,

Особенности: «+» - можно изменить частоту х.х. и жёсткость механической характеристики, «-» - большая инерционность.

3)Особенности ОС по скорости.

Особенности: «+» - можно изменить ω₀, жёсткость механической характеристики, «-» - большая инерционность.

1. , Δωз=0 условие отсутствия ошибки. 2. , Δωз<0 восходящая характеристика. 3. , Δωз>0 нисходящая характеристика.

Т.к. К_п=var, то характеристики при различных К_т будет нелинейная, иметь малый запас устойчивости и повышенную склонность к системе с колебанием. Изменение величины К_П и R приводят к изменению скорости которое в данной системе могут провялятся больше чем в предыдущих узлах, т.к. скоростные характеристики будут меняться оба слагаемых, а в предыдущем случае слагаемое остаётся постоянным, кроме того система разомкнута по скорости и при различных других вращениях, воздействиях скорость ω₀ будет изменятся и поэтому положительная ОС по току применяется как дополнительная к ОС по скорости или напряжения.