1. Выбор двигателя

Для того, чтобы выбрать двигатель, необходимо определить его потребляемую мощность по параметрам выходного элемента механизма, пользуясь следующей формулой:

, (3,1) [1]

где Т-момент сопротивления вращению,

-угловая скорость, с^-1;

- КПД всего механизма, равный произведению КПД всех передач, входящих в механизм (зубчатых, червячных, волновых, а также муфт, подшипников и других элементов механизма)

(3.2) [1]

Среднее значение КПД передач и других элементов механизма выбираю из таблицы 3.1 (Учебное пособие Проектирование механизмов роботов В.И. Назин)

По рассчитанной мощности выбираю двигатель. Мощность выбранного двигателя должна быть больше мощности рассчитанной по формулам(3.1) и (3.2), т.е. следует выбирать из каталога двигатель ближайший большей мощности.

=0,75 -КПД червячной передачи;

=0.975 - КПД зубчатой цилиндрической передачи;

=0.99 - КПД муфты;

=0.985 - КПД подшипников качения;

При этом потребляемая мощность будет такой:

=0,826кВт;

По найденному значению мощности P_пот=0.826кВт подберем двигатель по таблице 3.3. [1]

Для выбора электродвигателя должны быть известны условия эксплуатации (график нагрузки, температура и влажность окружающей среды и др.), требуемая мощность и частота вращения вала. Исходя из этого, выбираем высокомоментный электродвигатель постоянного тока ПБВ-100L.

Синхронная частота вращения 1000 об/мин.

Параметры	Размерности
Номинальная мощность, кВт	1,1
Номинальный момент, Нм	9,8
КПД, %	0,69
Номинальное напряжения, В	60
Номинальный ток, А	7.1
Момент инерции, 10^-2 кг·м²	2,45
Масса, кг	45
Электромагнитная постоянная времени, мс	3.28
Электромеханическая постоянная времени, μс	25,0
Ускорение, с^-2	7500
Номинальная частота вращения, мин^-1	1000
Максимальная частота вращения, мин^-1	2600

Типоразмер	Габаритные и присоединительные размеры, мм
ПБВ-100М		l	l1	L	B	h	H	d	D2	D3	D	D1
ПБВ-100М		50	16	630	6	24,5	240	22	215	250	180	172