9.1. Исследование ковариантности и инвариантности систем управления

При возможности использования нескольких систем управления встает вопрос о выборе наиболее оптимальной из них. Решающим критерием оценки здесь являются показатели качества регулирования. Причем систему регулирования необходимо проверить на два условия: ковариантность (восприимчивость) к управляющим воздействиям и инвариантность (нечувствительность) к возмущающим воздействиям.

При оценке ковариантности системы будем подавать воздействие по одному из двух каналов управления и получать изменения критериев качества по данным каналам. При этом воздействия будут подаваться как по положительному отклонению от управляемого параметра (« - »), так и по отрицательному (« + »).

Как и в предыдущем случае, при исследовании системы управления на инвариантность будем подавать воздействие по одному из двух каналов возмущения и получать изменения критериев качества по данным каналам. Воздействия будут подаваться как по положительному отклонению от управляемого параметра (« - »), так и по отрицательному (« + »).

Результаты исследования систем управления на инвариантность и ковариантность представлены в виде таблиц с указанием исследованной системы управления, приращений управляющих/возмущающих воздействий и исследованных критериев качества.

9.2. Оценка ковариантности сау

Канал		∆V	υ →V				∆Cb		υ2→Св
Показатель качества			р	ψ	σ	р			ψ	σ
Воздействие
Знак	Мощность
+	0%	120	2,5			0,8274		117		100	6,26
	10%	132	2,5			0,91014		108		100	4,56
	20%	144	2,5			0,99288		99		100	3,28
	30%	156	2,5			1,07562		89		100	2,44
	40%	168	2,5			1,15836		78		100	1,56
	50%	180	2,5			1,2411		60		100	1,03
-	0%	120	2,5			0,8274		117		100	6,26
	10%	108	2,5			0,74466		127		100	8,47
	20%	96	2,5			0,66192		138		100	11,45
	30%	84	2,5			0,57918		151		100	15,47
	40%	72	2,5			0,49644		168		100	21,18
	50%	60	2,5			0,4137		190		100	29,62

Представим полученные показатели качества регулирования в виде графиков.