21) Виды переходных процессов.

Переходный процесс – изменение во времени выходной величины системы от момента нанесения возмущающего или задающего воздействия до прихода её в равновесное состояние. Он зависит от динамических свойств системы, от входных воздействий и начальных условий.

1) Апериодический сходящийся процесс (а) выходная величина плавно и без колебания отклоняется от первоначального значения, а затем система постепенно возвращается в равновесное состояние.

2) Колебательный сходящийся процесс (б) – выходная величина системы совершает колебания с постепенно уменьшающейся амплитудой.

3) Колебательный гармонический процесс (в) – здесь режим характеризуется постоянной амплитудой колебаний.

4) Колебательный расходящийся процесс (г) – амплитуда колебаний выходной величины постепенно возрастает со временем.

5) Апериодический расходящийся процесс (д) – непрерывное возрастание отклонения исходной величины системы от равновесного значения.

22) Временные характеристики:

1) Самовыравнивание – свойство устойчивого объекта самостоятельно устанавливаться в равновесное состояние после изменения своей исходной величины. Характеризует устойчивость системы. В объектах с самовыравниванием ступенчатое изменение входной величины приводит к изменению выходной величины со скоростью, постепенно уменьшающейся до 0, что связано с наличием внутренней отрицательной обратной связи. Количественно эта характеристика определяется степенью самовыравнивания, под которой понимают отношение изменения входной величины объекта к изменению выходной величины по достижению объектом равновесного состояния. Чем больше степень самовыравнивания, тем меньше отклонение выходной величины от первоначального положения.

2) Емкость – такое изменение входной величины, которое приводит к изменению его выходной величину за единичный отрезок времени. Характеризует инерционность объекта – степень влияния входной величины на скорость изменения выходной.

3) Запаздывание – выражается в том, что выходная величина объекта начинает изменятся не сразу после нанесения возмущения, а только через некоторый промежуток времени, называемый временем запаздывания.

23) Принципиальные схемы аср.

1) АСР по отклонению.

У – текущее значение технологических параметров.

ООС – отрицательная обратная связь

g – задание регулятору

ε=g-y – рассогласование.

u=f(ε) – управляющее воздействие на объект управления.

Регулятор вырабатывает управляющее воздействие только тогда, когда появляется рассогласование.

Недостатки: для того, чтобы регулятор начал компенсировать ошибку, необходимо, чтобы она появилась.

Достоинства: постоянное контролирование регулируемых технологических параметров.

2) АСР по возмущению.

Регуляторы этого типа – регуляторы-компенсаторы. Могут как проконтролировать возмущение, так и компенсировать его. После компенсации система называется инвариантной к данному воздействию.

Достоинства: можно компенсировать возмущение не дожидаясь пока оно подействует на выходе.

Недостаток: система разомкнута. Из-за этого часто используется в составе смешанных АСР.

3) Комбинированная АСР.

Контур регистрации I позволяет компенсировать возмущающее воздействие, а контур регистрации II компенсирует возмущение, которое нее удалось скомпенсировать контуру I. В комбинированной системе объединены достоинства АСР по возмущению и отклонению.