- •26. Уравнение α-β фильтра
- •25. Схема алгоритма α-β фильтра
- •27. Схема α-β фильтра
- •28. Дискретный фильтр Калмана. Математическая постановка.
- •29.Структурная схема фильтра Калмана
- •30.Уравнение фильтра Калмана.
- •31.Критерии оценки фильтр Калмана, матрица ковариации ошибок оценки.
- •18. Вторичная обработка рли. Задача обнаружения и сопровождения траекторий. Дать иллюстрирующуй рисунок.
- •1. Основные характеристики рлс:
- •35.Мультирадарная обработка рли. Этапы обработки. Метод мозаичной обработки.
- •36. Мультирадарная обработка рли. Метод весовой обработки.
- •38. Приведение рл данных к единому времени.
- •37. Сбор и приведение рл данных к единой системе координат.
- •21) Задача оценки (сглаживания) траектории полета вс
- •22) Экстраполяция в задаче траекторной оценки и сопровождения вс
- •23) Постановка задачи оценки параметров траектории полета самолета
- •24) Математическая модель равномерного прямолинейного полета самолета:
- •15. Дискретизация и квантование при первичной обработке рли.
- •10. Первичная обработка рлс. Принцип определения дальности и азимута.
- •11. Первичная обработка рлс. Число импульсов в пачке отраженных сигналов. Минимальный период следования зи.
- •6.Статистические характеристики ошибок измерений рлс в прямоугольной системе координат
- •7. Вывод выражения для случайной ошибки определения координаты х, после пересчета измерений из полярной системы координат:
- •8. Вывод выражения для случайной ошибки определения координаты y, после пересчета измерений из полярной системы координат:
- •9. Вывод выражения для дисперсии ошибки определения координаты х, после пересчета измерений рлс из полярной системы координат
- •5. Изучение влияния ошибок рлс на точность и достоверность определения местоположения вс
24) Математическая модель равномерного прямолинейного полета самолета:
Линейная математическая модель движения ВС:
где X - вектор состояний размерности n, Ф - переходная матрица системы, определяющая переход из состояния в момент (i-1) в состояние в момент (i); матрицы В' и G'
Математическая модель измерений представляет собой линейную функцию от компонент вектора состояний
где z - вектор измеряемых параметров размером т; С -матрица, устанавливающая связь измерений с элементами вектора состояний, размером (т_п): - нормальный случайный вектор ошибок измерений типа "дискретный белый шум" со статистическими характеристиками, аналогичными характеристикам возмущающего воздействия, т.е.
При независимых ошибках - матрица квадратов среднеквадратических ошибок измерений.
Предполагается, что случайные возмущения, ошибки измерения и элементы вектора состоянии некоррелированы, т.е. при любых i,j. В качестве критерия оптимальности опенки состояний принимают минимум среднеквадратической ошибки т.е. минимум суммы среднеквадратических ошибок оценок отдельных составляющих вектора состояний
Статистические свойства вектора ошибок оценки характеризуются корреляционной матрицей ошибок оценки
в которой диагональные элементы представляют собой дисперсии ошибок оценок составляющих вектора состояний, т.е.
15. Дискретизация и квантование при первичной обработке рли.
При аналоговой обработке сигналов происходит процесс "свертывания", это происходит за счет использования радиолокационной развертки. (Подается опрный sin & cos? изображается круг), пилообразное напряжение заставляет двигаться луч от центра к краю. В процессе посылки запускающего сигнала и одновременного вращения антенны, зона обнаружения разбивается на элементарные участки по азимуту и по дальности
13. Первичная обработка и задачи обнаружения сигнала.
Задачи:
-
обнаружение отраженных сигналов ВС;
-
определение координат обнаруженных ВС;
-
кодирование координат обнаруженных ВС;
-
выделение дополнительной информации, поступающей по вторичному каналу;
-
формирование кодограмм сообщений для передачи пользователям.
10. Первичная обработка рлс. Принцип определения дальности и азимута.
11. Первичная обработка рлс. Число импульсов в пачке отраженных сигналов. Минимальный период следования зи.
Характеристики РЛК:
1) Rmax- максимальная дальность на которой безошибочно определяется положение ВС
Rmax=c*PRT/2=c/2PRF PRF=1/PRT – частота
Если известна частота(период следования), то можно Rmax РЛК. Чем больше частота, тем меньше дальность надежность РЛК.
6.Статистические характеристики ошибок измерений рлс в прямоугольной системе координат
Для нахождения статистических характеристик ошибок пересчитанных в прямоугольную систему координат измерений РЛС можно воспользоваться обычным приемом линеаризации, в результате которого получим выражение
где x* , y* - пересчитанные в прямоугольную систему координат измерения дальности и азимута; x , y - соответствующие случайные ошибки определения прямоугольных координат.
y* Измерение
y * y
*
Рисунок 1
x
x* x
РЛС
Решим эту задачу для координаты x . Запишем связь координаты с измеренными значениями дальности и азимута
Произведем линеаризацию этого выражения путем разложения функции в ряд Тейлора относительно истинных значений , , отбрасывая члены ряда выше первого порядка
Отсюда ошибка определения координаты x равна
Определим дисперсию этой ошибки
Применим операцию математического ожидания к каждому слагаемому, при этом учтем, что поскольку ошибки измерения дальности и азимута независимы, то В результате получим
Аналогично для координаты y :
Обращает внимание тот факт, что дисперсия ошибок определения прямоугольных координат зависит от положения ВС (значений , ), в то время как дисперсии ошибок измерений дальности и угла не изменяются.