- •26. Уравнение α-β фильтра
- •25. Схема алгоритма α-β фильтра
- •27. Схема α-β фильтра
- •28. Дискретный фильтр Калмана. Математическая постановка.
- •29.Структурная схема фильтра Калмана
- •30.Уравнение фильтра Калмана.
- •31.Критерии оценки фильтр Калмана, матрица ковариации ошибок оценки.
- •18. Вторичная обработка рли. Задача обнаружения и сопровождения траекторий. Дать иллюстрирующуй рисунок.
- •1. Основные характеристики рлс:
- •35.Мультирадарная обработка рли. Этапы обработки. Метод мозаичной обработки.
- •36. Мультирадарная обработка рли. Метод весовой обработки.
- •38. Приведение рл данных к единому времени.
- •37. Сбор и приведение рл данных к единой системе координат.
- •21) Задача оценки (сглаживания) траектории полета вс
- •22) Экстраполяция в задаче траекторной оценки и сопровождения вс
- •23) Постановка задачи оценки параметров траектории полета самолета
- •24) Математическая модель равномерного прямолинейного полета самолета:
- •15. Дискретизация и квантование при первичной обработке рли.
- •10. Первичная обработка рлс. Принцип определения дальности и азимута.
- •11. Первичная обработка рлс. Число импульсов в пачке отраженных сигналов. Минимальный период следования зи.
- •6.Статистические характеристики ошибок измерений рлс в прямоугольной системе координат
- •7. Вывод выражения для случайной ошибки определения координаты х, после пересчета измерений из полярной системы координат:
- •8. Вывод выражения для случайной ошибки определения координаты y, после пересчета измерений из полярной системы координат:
- •9. Вывод выражения для дисперсии ошибки определения координаты х, после пересчета измерений рлс из полярной системы координат
- •5. Изучение влияния ошибок рлс на точность и достоверность определения местоположения вс
36. Мультирадарная обработка рли. Метод весовой обработки.
Мультирадарная обработка поступающая от нескольких РЛС (разнесенных друг от друга).
Решаются следующие задачи:
- сбор сообщений поступающих от различных источников информации
- приведение отметок к единой системе координат
- отождествление (сличение) отметок и целей
- осреднение координат нескольких отметок одной цели для получения более точных
координат.
Более сложной является весовая обработка информации, когда координаты определяются с учетом характеристик РЛС. Например, для координаты х
где хi, - результат измерений координаты; σi- среднеквадратическая ошибка измерении i-го радиолокатора.
На первом этапе отождествления производится по парное сравнение координатных и скоростных составляющих. Если сообщение получено от одной и той же цели, то должно выполняться условие
~ допустимые отклонения, определяемые ошибками оценки и экстраполяции; j, к
- номер источника информация; i - номер цели.
38. Приведение рл данных к единому времени.
Для приведения к единому времени принимается модель движения ВС в единой системе координат с постоянной скоростью, т.е.
где переходная матрица равна
Приведение вектора состояний к заданному моменту времени ts > ti, выполняется согласно выражения для Т = ts -ti
37. Сбор и приведение рл данных к единой системе координат.
При приведении данных к единой системе координат решается задача пересчета из частной радиолокационной системы координат в единую систему координат X. В общем виде эта задача решается следующим образом.
Пусть - вектор координат в частной системе координат, а - вектор координат в единой системе. Пусть преобразование вектора в вектор имеет вид
Если состояние цели характеризуется координатами и скоростям, то вектор состояний в частной системе координат равен , а в единой системе
Связь между скоростями определится выражением
Таким образом, вектор состояний в единой системе координат выражается через вектор состояний час гной системы следующим образом
21) Задача оценки (сглаживания) траектории полета вс
Задача оценки параметров траектории движения ВС заключается не только в фильтрации ошибок измерений РЛС и получений более точной оценки местоположения ВС, по и в восстановлении остальных необходимых для процесса управления траекторных параметров, таких как скорость полета, ускорение, курс и другие, которые радиолокатором не измеряются.
Постановка задачи оценки состояний формулируется следующим образом. Задана управляемая система в виде физического соотношения между вектором состояний х, управлением и и возмущающим воздействием . Задана также измерительная система в виде физических соотношений между сигналом измерений z, вектором состояний и ошибками измерений . Заданы статистические характеристики случайных сигналов и . Требуется найти оценку состояний системы по результатам обработки результатов измерений с ииспользованием оптимального в заданном смысле устройства (или алгоритма) оценки, минимизирующего ошибку оценки
Оценка (t / Т) должна удовлетворять определенным критериям качества. Причем для t = Т оценку называют оценкой фильтрации, для t < Т - оценкой сглаживания, а для t > Т - оценкой прогноза.
Для решения поставленной задачи может быть использован метод Калмана-Бьюси. Дискретный фильтр Калмана дает возможность реализовать оптимальный фильтр в цифровой ЭВМ.