- •Оптимальные и адаптивные системы (1 четверть).
- •Введение.
- •Глава 1. Принцип максимума Понтрягина (пмп).
- •Методика пмп.
- •Связь оптимального управления с энергией, запасаемой в объекте.
- •Теорема об n-интервалах.
- •Определение моментов переключения управляющих функций. Метод стыковки решения.
- •Задача об управлении консервативным объектом.
- •Аналитический синтез оптимальных регуляторов по квадратичному критерию качества.
- •Дискретная форма вариационной задачи. Принцип оптимальности Беллмана.
- •Непрерывная задача динамического программирования.
- •Глава 2. Общая характеристика адаптивных систем. Их классификация.
- •Типы самонастраивающихся систем (снс).
-
Типы самонастраивающихся систем (снс).
При синтезе СНС предполагается что:
-
Структура ОУ известна, а параметры могут изменяться непредсказуемым образом в определенном рабочем диапазоне.
-
Выполняется гипотеза квазистационарности, т.е. процессы настройки системы протекают гораздо быстрее, чем процессы изменения параметров объекта.
Различают СНС с эталонной и настраиваемой моделью. Структурная схема СНС с настраиваемой моделью имеет вид:
БНМ – блок настройки модели.
МО – модель объекта.
ВУ – вычислительное устройство.
ИО – исполнительный орган.
Структура ОУ и модели является известной и неизвестной. Параметры объекта сi могут меняться, причем эти изменения существенно влияют на качество работы основного контура. По сигналу рассогласования εм производится настройка параметров модели сi*, а в контуре самонастройки (КС) рассчитываются оптимальные параметры регулятора. Таким образом в этой системе решаются 3 оптимальные задачи:
-
Оптимизация управления в основном контуре.
-
Оптимизация процесса настройки модели.
-
Оптимизация в контуре самонастройки.
Структурная схема СНС с эталонной моделью.
Структура и параметры эталонной модели соответствуют желаемым, а значит процесс на ее выходе тоже.
Настройка параметров регулятора {bj} производится по сигналу рассогласования εм между выходом эталонной модели и основного контура.