2.1.2. Основные возможности iSaGraf

• поддержка всех пяти языков стандарта МЭК 61131-3 плюс реализация языка Flow Chart как средства описания диаграмм состояний. При этом ISaGRAF позволяет смешивать программы и процедуры, написанные на разных языках, а также вставлять кодовые последовательности из одного языка в коды, написанные на другом языке;

• наличие многофункционального отладчика, позволяющего во время работы прикладной задачи просматривать состояние программного кода, переменных, программ и многое другое;

• поддержка различных протоколов промышленных сетей;

• реализация опций, обеспечивающих открытость системы для доступа к внутренним структурам данных прикладной ISaGRAF-задачи, а также возможность разработки драйверов для модулей ввода/вывода, разработанных самим пользователем, и возможность переноса ISaGRAF-ядра на любую аппаратно-программную платформу;

• набор драйверов для работы с различными модулями УСО, под управлением контроллеров различных фирм-производителей: PEP Modular Computers, Motorola Computer Group и др.;

• наличие дополнительных интерактивных редакторов для описания переменных, констант и конфигураций ввода/вывода;

• встроенные средства контроля за внесением изменений в программный код ISaGRAF-приложения и печати отчетов по разработанному проекту с большой степенью детализации, включая печать таблиц перекрестных ссылок для программ и отдельных переменных;

• полное документирование этапов разработки. Помимо общих существуют специфические функции, реализованные на конкретных аппаратно-программных платформах, реализуемые фирмами-поставщиками. Так, например, фирма PEP Modular Computers (Германия) реализовала и интегрировала в среду ISaGRAF поддержку ряда промышленных сетей (PROFIBUS, CAN) и пользователь, имея одну систему разработки ISaGRAF, может не только запрограммировать логику работы контроллера, но и задать потоки данных между контроллерами [4].

2.1.3. Основной принцип iSaGraf: синхронизация

Прикладная задача ISaGRAF работает в синхронном режиме по временным циклам, длительность, которых определяется разработчиком. Минимальная продолжительность циклов исполнения прикладной задачи определяется характеристиками аппаратно-программной платформы (ISaGRAF Target), на которой происходит исполнение задачи.

Программные единицы ISaGRAF-проекта (программы, функции, функциональные блоки) располагаются в т. н. последовательной или циклических секциях. При этом программы, расположенные в циклических секциях выполняются полностью в каждом ISaGRAF-цикле. Программный цикл предваряется опросом всех сконфигурированных внешних каналов датчиков (например, каналы АЦП) и завершается обновлением всех выходных каналов (например, каналы ЦАП). Такая схема работы ISaGRAF приложения гарантирует пользователю, что в рамках одного временного цикла он будет работать только с одной копией объектных данных типа INPUT/OUTPUT.

2.1.4. Отладчик системы iSaGraf

Отладчик ISaGRAF предоставляет полный набор возможностей для получения качественного программного продукта (ISaGRAF-приложения):

• поддержка механизма выполнения программ по шагам; возможность внесения изменений в код программы во время работы отладчика;

• трассировка рабочих переменных;

• online модификация значений переменных;

• остановка/запуск отдельных программ, входящих в состав данного приложения ISaGRAF;

• изменение в процессе работы отладчика продолжительности цикла выполнения приложения;

• эмуляция сигналов, подаваемых на каналы ввода и т.д.

Все эти возможности реализованы в рамках удобного и наглядного графического интерфейса, обеспечивающего комфорт в процессе разработки приложения ISaGRAF.

Использование средств программирования, поддерживающих открытые стандарты дает очевидные преимущества: получение качественного программного продукта, совместимость на уровне исходных текстов, независимость от типа операционной системы и от конкретной персоны программиста, появление общего языка общения в среде разработчиков прикладного программного обеспечения и самое важное - значительное сокращение времени разработки прикладного ПО и, как следствие, сокращение финансовых затрат на разработку проектов в целом [4].