3.1.Краткая характеристика пр

Таблица 5

Техническая характеристика ПР «Циклон-5»
1. Число рук	1
2. Грузоподъемность, кг	5
3. Радиус рабочей зоны, мм наименьший Rmin наибольший Rmax	960 1560
4. Наибольший горизонтальный ход руки, мм	600
5. Высота оси руки от уровня пола, мм наименьшая наибольшая	860 1110
6. Наибольший вертикальный ход руки, мм	100
7. Наибольший угол поворота в горизонтальной плоскости, град	180
8. Пределы установки угла положения каждой руки относительно продольной оси манипулятора, град	30…15

ёОбщий вид робота «Циклон-5» представлен на рисунке 7.

Рис. 7. Промышленный робот «Циклон-5».

4. Расчет и конструирование захватного устройства.

4.1 Выбор типа захватного устройства В промышленных роботах наиболее часто применяются механические ЗУ, которые удерживают объект с помощью сил трения или комбинации сил трения и запирающих усилий. Особенностью конструкции таких ЗУ является наличие рычажных, кулисно-рычажных, реечно-рычажных и клино-рычажных передаточных механизмов, а также использование сменных губок, обеспечивающих наилучшие условия наложения удерживающих связей на объект захвата. Захватное устройство представлено на рис.8.

Рис. 8 Захватное устройство

4.2 Определение усилия захватного устройства

Захватное устройство является двухконтактным, поэтому можно рассчитывать усилие зажима из условия неповреждения детали. В данном случае деталь, после взятия ее со стола станка поворачивается на 90 и остается удерживаемой за счет сил трения. Выражения для сил взаимодействия в этом случае получаем из формул(2.96), (2.97)[3,с.79], полагая  = 90.

где R_n – реакция на n–тую губку схвата;

_i -угол между проекцией силы R_n на плоскость и силой N_i;

 - коэффициент трения губки захвата с заготовкой,  = 0,12  0,15.

.

Минимальное усилие захвата заготовки вала равно 392 Н, так как используется захватное устройство с одной парой губок. Данное значение усилия не рекомендуется так как вал может выскользнуть из-за несоосности захвата детали губками.

4.3 Определение усилий привода

Рычажный механизм. Захватные устройства с рычажным механизмом получили широкое распространение, поскольку обеспечивают выигрыш в усилии зажима детали. Определение усилия привода определяется по формуле:

3,с.83

где M_j – удерживающий момент (Нм) для j–й губки;

 -угол рычага,  = 60;

_p - коэффициент полезного действия механизма, _p = 0,9  0,95;

b - размер рычага, b = 1,2 м.

где N_i – сила контакта, Н;

a_i, c_i - расстояния от точки поворота губки до –й точки контакта, м;

_i - угол контакта,;

 - коэффициент трения между губкой и заготовкой;

m - число губок схвата.

Расчет:

4.4 Проверка отсутствия повреждений детали при захватывании

Формула для расчета контактных напряжений при захватывании заготовки губками захватного устройства:

где N - сила, действующая в месте контакта захвата с заготовкой;

Е_пр – приведенный модуль упругости материалов губки захвата и заготовки, Е_пр = 1,04  10¹¹Н/м²;

l - ширина губки захвата, l = 30 мм;

d - диаметр заготовки, d = 105 мм.