Виды групп Ассура II класса

Рассмотрим кинематические цепи, в состав которых входят только одноподвижные кинематические пары .

Для группы Ассура

или (2.3)

Так как количество кинематических пар должно быть целыми, то количество звеньев группы Ассура может быть только чётными числом. Следовательно, равенству (2.1) может удовлетворить следующий ряд чисел:

n (количество подвижных звеньев ) 2 4 6

p₁ (число одноподвижных пар ) 3 6 9

Класс группы Ассура II III IV и т.д.

В группу Ассура II класса может входить: 2 подвижных звена и 3 кинематические пары, которые необходимы для присоединения звеньев к стойке или к другим звеньям. Если обозначить вращательную кинематическую пару В, а поступательную П, то возможны следующие виды групп Ассура II класса:

1.ВВВ (рис.2.2); 2. ВВП (рис.2.3); 3.ВПВ (рис.2.4); 4.ППВ (рис.2.5); 5.ПВП (рис. 2.6).

Рис.2.2 Рис.2.3 Рис.2.4

Рис.2.5 Рис.2.6.

Казалось бы, что, следуя по пути замены вращательных пар поступательными, можно было бы заменить все три вращательные пары поступательными (ППП). Но в этом случае при присоединении к стойке эта группа Ассура будет переходить в плоский механизм с одними поступательными парами - клиновой механизм (рис.1.7).

В группах Ассура различают внутренние и внешние кинематические пары.

Число внешних кинематических пар, которыми группа Ассура присоединяется к не относящимся к ней звеньям механизма или стойке, называют порядком группы Ассура.

Все группы Ассура П класса являются группами второго порядка.

Класс механизма определяется наивысшим классом Ассура, которая входит в его состав.

Структурный анализ механизма

Задачей структурного анализа механизма является - определение параметров структуры заданного механизма: числа звеньев, числа и вида кинематических пар, определение степени подвижности механизма, разбиение механизма на группы Ассура и начальный механизм, определение класса всего механизма.

Алгоритм проведения структурного анализа

1.Начертить структурную схему механизма.

2.Обозначит все подвижные и неподвижные звенья механизма. Начать обозначение с ведущего звена – кривошипа и далее по порядку. Показать направление вращения кривошипа. Найти количество подвижных звеньев п.

3.Заглавными буквами латинского алфавита обозначить все кинематические пары. Найти количество кинематических пар p₁ и р_2.

4.Определить степень подвижности механизма .

5.Отсоединить от механизма наиболее отдаленную от ведущего звена группу Ассура II класса, так чтобы оставшийся механизм продолжал работать, а степень его подвижности W не менялась. Определить вид, порядок, класс и степень подвижности данной группы Ассура. Записать структурную формулу группы Ассура.

6.Продолжать отсоединять от механизма группы Ассура до тех пор, пока не останется начальный механизм.

7.Определить класс и степень подвижности начального механизма. Записать структурную формулу начального механизма.

8.Записать структурную формулу всего механизма.

9.Определить класс механизма.

ПРИМЕР 2.1

Выполнить структурный анализ механизма.