14. Коррекция сау. Способы коррекции.

Для того чтобы добиться желаемого качества процесса управления (требуемой точности и качества переходного процесса) есть 2 пути:

1. Достигнуть этого путём изменения параметров данной системы.

Если же путём изменения параметров данной системы не удаётся получить желаемого результата используют 2 путь:

2. изменение структуры системы. Осуществляется путём введения дополнительных устройств или звеньев. Эти дополнительные звенья называют корректирующими звеньями или корректирующими устройствами.

Основная задача корректирующих устройств состоит в улучшении точности и качества переходных процессов.

Наряду с этим корректирующие устройства позволяют решать и более общую задачу. Позволяют сделать систему устойчивой если она была неустойчива и затем уже добиться желаемого качества управления.

Различают 3 основных вида корректирующих устройств:

1. Последовательные корректирующие устройства.

Повышается точность системы, повышается быстродействие.

Для рисунка а) W(S) = W_k(S)W₀(S)

W₀(S) – передаточная функция исходной или корректирующей системы.

Для рисунка б) W_к(S) = W_ос(S) + W_к1(S)

2. Параллельное корректирующее устройство

W_ос(S) (дополнительные местные обратные связи) охватывает звено или часть системы.

3. Корректирующие устройства по внешнему воздействию.

Передаточные функции W_к(S), W_ос(S) могут иметь произвольный вид, но чаще применяются корректирующие устройства определённого вида.

Действия корректирующих звеньев сводиться к следующему:

1. Введение в контур САУ воздействия по производным и интегралам.

2. Введение корректирующих обратных связей вокруг определённой части системы.

3. Введение корректирующих воздействий функций внешних воздействий и их производных.

Введение воздействий по производным и интегралам осуществляется с помощью последовательных корректирующих устройств. Организация местных обратных связей осуществляется с помощью параллельных корректирующих устройств.

15. Коррекция сау в функции внешних воздействий. Инвариантность.

Инвариантность. Основной принцип АР состоит в формировании управляющего воздействия по величине ошибки. Сюда же могут добавляться сигналы производных и интеграла ошибки. Если же вводится корректирующее устройство по внешнему воздействию, то получается комбинированное управление (и по ошибке и по внешнему воздействию)

Путём введения коррекции по внешнему воздействию удаётся при определённых условиях свести величину установленной ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Это свойство называется инвариантностью системы по отношению к внешнему воздействию.

Корректирующие устройства по задающему воздействию

Передаточная функция ошибки:

Установившееся ошибка будет равна 0, если числитель будет = 0.

Передаточная функция корректирующего устройства. W_k(S) = 1/W₀(S)

Полному условию инвариантности удовлетворить нельзя, но можно подобрать определённую область частот, в которой будет обеспечиваться инвариантность.

Коррекция по возмущающему воздействию

– возмущающее воздействие вводится с противоположным знаком:

Инвариантность – это нечувствительность, она может оцениваться.

Одним из способов достижения инвариантности является неединичная главная ОС.