2. Порядок выполнения работы

2.1 Подготовить рабочий журнал наблюдений с таблицей 5 следующего вида:

Таблица 5

Экспериментальные данные

Время, с	Х, %хода	Y, единицы регулируемой величины
0	ХН	..
...	..	..
..	ХК	..

2.2 Включить ПЭВМ и дождаться загрузки программы имитации «САУ», выбрать номер заданного варианта.

2.3 С помощью блока ручного управления (см. рисунок 1) установить ручной режим управления.

2.4 Кнопками больше «>» и меньше «<» установить положение вала ИМ на середину линейного участка статической характеристики ОУ или на 40-50% хода вала ИМ и дождаться достижения выходной величиной установившегося значения.

2.5 Изменить положение вала ИМ на 15-20% хода. Зафиксировать в журнале время хода ИМ из начального состояния Х_Н в конечное Х_К и величину возмущения Х = Х_К – Х_Н.

2.6 С момента изменения положения вала ИМ фиксировать по шкале вторичного прибора изменение во времени выходного параметра через каждые 3-7 с, занося данные в журнал наблюдений.

2.7 Используя полученные значения, построить график траектории кривой разгона объекта. Примерный вид кривой разгона показан на рис.9.

2.8 Графическим методом определить динамические параметры объекта: _З, Т_О, К_ОБ, , .

2.9 Используя метод Орманса определить постоянные времени Т₁ и Т₂, представив объект в виде последовательного соединения двух инерционных звеньев первого порядка (см. рис.10).

2.10 По полученной в п.2.9 модели, используя метод Эйлера, произвести расчет кривой разгона.

2.11 Построить расчетную кривую на графике с экспериментальной кривой разгона. Сравнить результаты, сделать выводы.

3. В отчете необходимо представить следующие материалы

3.1 Определения передаточной функции, кривой разгона. Виды кривых разгона.

3.2 Динамические параметры объекта, формулы для их расчета.

3.3 Суть метода Орманса, номограмму.

3.4 Таблицу рабочего журнала и расчет динамических параметров технологического объекта.

3.5 Расчет первых 10 значений Y() методом Эйлера.

3.6 График экспериментальной и расчетной кривой разгона.

3.7 Выводы по работе.

4. Вопросы для самоконтроля

4.1 Что такое передаточная функция объекта?

4.2 Как подразделяются ОУ по виду кривых разгона?

4.3 Какие количественные оценки динамических свойств объекта вы знаете? Приведите формулы.

4.4 В чем заключается метод Орманса? В каких случаях он применим?

4.5 Опишите суть метода Эйлера. Когда целесообразно им воспользоваться?

Лабораторная работа № 3 изучение типовых законов регулирования и определение оптимальных значений параметров настройки пи-регулятора по динамическим параметрам объекта

Цель работы: изучить типовые законы регулирования, методики определения оптимальных параметров настройки регуляторов по динамическим параметрам объекта.