27. Основные показатели качества процесса регулирования

1) время регулирования (длительность переходного процесса: t_p.). Это время от момента приложения внешнего воздействия до момента, когда отклонение регулируемой величины от ее установившегося значения станет меньше чем период заданной величины δ.

Для систем общепромышленного класса принимается δ=0,05h(∞)

2) Перерегулирование – максимальное отношение регулируемой величины в % к установившемуся значению.

Обычно рекомендуют 10-30%

3) Число колебаний регулируемой величины за время регулирования. n(2..3)

4) Собственная частота колебаний. w₀=2π/T

5) Декремент затухания. q_i – амплитуда колебаний.

6) Максимальная скорость изменения регулируемой величины. [dh/dt]_max

Косвенные оценки качества позволяют оценить качество системы без построения переходных характеристик.

7) Время достижения первого максимума

28. Ошибки регулирования

; (установившаяся ошибка);

Коэффициенты ошибок:

Установившиеся значения ошибки воспроизведения задающего воздействия: , являющегося произвольной, но достаточно плавной функцией времени можно определить с помощью коэффициентов ошибок по следующей формуле:

C_0,C₁, C₂ – коэффициенты ошибок

29. Методы повышения точности сар.

1)Увеличение общего коэффициента системы.

2 ) Увеличение порядка астатизма системы.

Ввели звено W₃

W(p)=kk₁/p2(Tp+1); C(p)=p2(Tp+1)+kk₁

Tp3+p2+kk₁=0 – система не устойчива.

3) Введение изодромных звеньев.

W(p)=kk₁k₂(τp+1)/[p²(Tp+1)]

C(p)=Tp³+p²+kk₁k₂τp+ kk₁k₂

4) Коррекция задающего воздействия(введение масштабируемых звеньев) позволяет придать системе астатические свойства или повысить порядок астатизма относительно задающего воздействия.