4.3.2. Показатели качества переходных процессов в замкнутой сар.

Ниже приведены типичные графики переходных процессов и критерии качества в замкнутой САР:

Показатели качества:

y₁ — максимальное динамическое отклонение;

t₁ — длительность 1-го полупериода;

t_р — длительность переходного процесса;

h — перерегулирование, определяется по-разному;

y — степень затухания;

I_мод — модульный литеральный критерий;

I_кв — квадратичный интегральный критерий.

4.3.3. Типовые переходные процессы в замкнутой сар.

Аппереодический С 20%-ым перерегулированием С 40%-ым перерегулированием

Переходные процессы в САР на границе устойчивости (незатухающие гармонические колебания, т.к. автоколебания возникают в нелинейной САР) и в неустойчивой САР (расходящиеся колебания).

Для неустойчивой САР показатели h и y теряют смысл. Линейный интегральный критерий для САР на границе устойчивости и неустойчивой САР равен нулю, т.к. положительные и отрицательные полупериоды взаимно компенсируются.

19