29 Система уравнений в пространстве и состояний

V_x=V_x(i-1); V_y=V_y(i-1)

Найбільш широке застосування в системах обробки інформації (РЛИ) радіолокації отримали поліноміальні моделі, що описують рухи літака відносно кожної осі тривимірної декартової системи координат X, Y, Z поліномом від часу t. Наприклад, для координати х

(3)

де ао, а1,...,ап - постійні коефіцієнти (фізичний сенс їх буде ясний надалі).

Важливим є вибір міри полінома. Літаки цивільної авіації велику частину польоту здійснюють з постійними швидкістю, курсом і заввишки. В цьому випадку рух описується поліномами першого ступеня (п=1) в горизонтальній системі, наприклад, в прямокутній системі X, Y

(4)

де x(t0), y(t0) - координати початкового місця розташування літака; Vx, Vy - складові швидкості.

Збільшуючи міру полінома можна досить точно описати будь-яку просторову траєкторію польоту. Проте в математичному забезпеченні існуючих АС УВС поліноми вище за другу міру не використовуються.

Для рекурентного обчислення параметрів траєкторії поліноміальну модель (4) зручно представити у виді

ASTERIX

All purpose Structured Eurocontrol Radar Information Exchange

Организация протокол передачи данных

всього 256 категорій

000.127 для цивільних цілей

128.240 для спец. військових призначень

241.256 для нестандартних застосувань ( для гарж. і воен)

002 Radar service message 008 weather info

Innn/AAp

I - ідентифікатор пошуку елементів даних

nnn - в десяткових цифрах визначає категорії

АА - 2 десяткових цифри визначають тип даних (позицію, швидкість)

р - десяткове число, може ідентифікувати до 10 різних елементів даних

Innn/040 передається вимірюване місце розташування в полярній системі координат

Стандарт ASTERIX (All Purpose Structured Eurocontrol Radar Information exchange - універсальний структурований протокол обміну інформацією радіолокації, прийнятий в міжнародному агентстві Eurocontrol) визначає загальні принципи обміну інформацією між джерелами даних про повітряну (наземною) обстановку і споживачами такої інформації.

32. Многомерные системы управления

Багатовимірні або багатозв'язкові системи - це системи, що мають декілька керованих величин, а також декілька задаючих і обурюючих дій. Багатовимірна система припускає наявність багатовимірного об'єкту управління (рис.4.6), який характеризується існуванням декількох входів (точок прикладення дій, що управляють і обурюючих) і декількох виходів, визначуваних керованими величинами.

ОУЬ--г>у

Рис.4.6. Багатовимірний об'єкт управлінн"П1"

Мал. 4.7. Функціональна схема багатовимірної системи Структурна схема зображена на рис.4.8.

>jWf(s)

Мал. 4.8. Структурна схема багатовимірної системи

Тут WR(s), W0(s), Wf(s) - матриці передатних функцій регулятора і об'єкту управління системи.

Матричне диференціальне рівняння лінійної багатовимірної системи, дозволене відносно керованої величини має вигляд :

D(p) Y(t) = R(p) G(t) - N(p) F(t)(4.9)

Багатовимірний об'єкт описується системою рівнянь, яку зручно представляти в матричній формі. В цьому випадку координатами системи управління є вектор задаючої дії G(t), вектор керованої величини Y(t), вектор управління U(t) і вектор обурення F(t). При цьому

G(t) = [ g1(t), g2(t), ... , gm(t) ]T;

Y(t) = [ y1(t), y2(t), ... , yr(t) ]T;

U(t) = [ u1(t), U2(t), ... , uk(t) ]T;

F(t) = [ f1(t), f2(t), ... , f(t) ]T.

27.

28. До свойств. Нахождение