- •Историческая справка
- •Взаимосвязь тау с другими техническими науками
- •Основные понятия и определения тау
- •Основные характеристики оу
- •Примеры объектов управления
- •Типовая функциональная схема сар (замкнутая)
- •Классификация сау
- •Классификация по характеру динамических процессов в системе
- •1. Непрерывность.
- •2. Линейность.
- •Классификация по характеристикам управления
- •1. По принципу управления.
- •2. По управляющему воздействию (задающее воздействие).
- •3. Свойства в установившемся режиме.
- •Классификация сау по другим признакам
- •Основные (типовые) управляющие воздействия сау
- •Ступенчатому воздействию соответствует функция
- •Временные характеристики сау
- •Переходные характеристики h(t) и (t) называют также временными. Частотные динамические характеристики
- •Передаточной функцией w(p) называют отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях.
- •С труктурная схема звена сау:
- •Типовые динамические звенья
- •Безынерционное звено
- •Апериодическое звено
- •Идеальное интегрирующее звено
- •Реальное интегрирующее звено
- •Изодромное интегрирующее звено
- •Примером изодромного интегрирующего звена может служить гидравлический демпфер, к поршню которого присоединена пружина. Идеальное дифференцирующее звено
- •Реальное дифференцирующее звено
- •Звено чистого запаздывания
- •Структурные схемы сау
- •Типовые элементы структурных схем сау
- •Многоконтурные структурные схемы
- •Некоторые правила структурных преобразований
- •Методика построения лачх последовательного соединения звеньев
- •Устойчивость систем сау
- •Понятие устойчивости по Ляпунову.
- •Если свободная составляющая неограниченно возрастает, т.Е. Если
- •Критерий Гурвица Автоматическая система, описываемая характеристическим уравнением
- •Критерий Рауса
- •Принцип аргумента
- •Критерий Михайлова Рассмотрим характеристическое уравнение системы
- •Алгоритм применения критерия Михайлова.
- •Формулировка критерия Михайлова.
- •Критерий Найквиста
- •Изменение аргумента от 0 до :
- •Система неустойчивая.
- •Алгоритм использования критерия Найквиста
- •С равнительный анализ критериев устойчивости
- •Запас устойчивости Запас устойчивости по алгебраическому критерию Гурвица
- •Запас устойчивости при частотных критериях устойчивости
- •Устойчивость систем со звеном чистого запаздывания
- •Структурно устойчивые и структурно неустойчивые системы
- •Анализ качества сау Основные показатели качества сау
- •Прямые методы оценки качества
- •Классический метод определения показателей качества
- •Операторный метод
- •Частотный метод
- •Понятие обобщенной частотной передаточной функции
- •Определение показателей качества по типовым характеристикам
- •Приближенное определение показателей качества по виду р() (Косвенный метод)
- •О тбрасываемая часть при частотах свыше п влияет на начало переходной характеристики h(t).
- •Построение вещественной частотной характеристики с использованием лачх разомкнутой системы и номограмм Рассмотрим структурную схему:
- •Алгоритм построения вчх по номограмме
- •Моделирование с использованием вычислительных средств
- •Косвенные методы оценки показателей качества сау
- •Корневые методы оценки показателей качества
- •Связь колебательности с перерегулированием
- •Смещенные уравнения
- •Влияние нулей передаточной функции на качество переходного процесса
- •Диаграмма Вышнеградского
- •Интегральный метод оценки показателей качества
- •Линейная интегральная оценка
- •Метод Кулебакина
- •Апериодическая интегральная оценка
- •Особенности синтеза
- •Этапы синтеза сау
- •Желаемая лачх
- •Построение желаемой лачх
- •Синтез последовательных корректирующих устройств
- •Алгоритм построения сау с последовательными корректирующими звеньями
- •Синтез сау с параллельными корректирующими устройствами
- •Алгоритм построения сау с параллельными корректирующими звеньями
- •Влияние обратных связей на динамические свойства объекта
- •Обратной связью
- •Охват апериодического звена гибкой положительной обратной связью
- •Передаточная функция типовой одноконтурной системы
- •Тогда ошибка будет зависеть только от задающего воздействия
- •Ошибки статических и астатических систем при типовых задающих воздействиях
- •Тогда .
- •Ошибка при возмущающем воздействии, не равном нулю
- •Чувствительность параметров
- •Т иповые законы регулирования линейных систем
- •Описание сау методом пространства состояния
- •Схемы переменных состояний (спс)
- •Метод прямого программирования
- •Метод параллельного программирования
- •Метод последовательного программирования
- •Схемы переменных состояния типовых звеньев
- •Области применения методов программирования схем переменных состояния
- •Дискретные системы.
- •Импульсный элемент.
- •Математическое описание дискретных систем.
- •Разностные уравнения типа вход-выход.
- •Простейшая таблица дискретных преобразований
- •Теоремы z-преобразований.
- •Особенности дискретного преобразования Лапласа.
- •Приближенные способы получения дискретной передаточной функции.
- •Устойчивость импульсных систем
- •Если хотя бы один корень zk располагается на окружности единичного радиуса, то система находится на границе устойчивости. При система неустойчива.
- •Критерий Гурвица.
- •Критерий Михайлова.
- •Критерий Найквиста.
- •Оценка качества импульсных систем
- •Синтез цифровых сау. Структура и характеристики цифровой системы управления.
- •Цифровой регулятор, оптимальный по быстродействию
Многоконтурные структурные схемы
При определении передаточной функции многоконтурной системы используется принцип вложенности: определяется минимальный вложенный контур и его передаточная функция. А далее переходят к следующему контуру, при этом первый контур заменяется звеном с полученной передаточной функцией.
В итоге получим схему:
Некоторые правила структурных преобразований
1 |
Перенос сумматоров |
|
2 |
Перестановка звеньев |
|
4 |
Перенос узла с выхода звена на вход |
|
5 |
Перенос узла со входа звена на выход |
|
6 |
Перенос сумматора с выхода звена на вход |
|
7 |
Перенос сумматора со входа звена на выход |
|
8 |
Замена передаточных функций прямой и обратной цепи |
|
9 |
Приведение к единичной обратной связи |
|
Модели в виде сигнальных графов.
Представление САУ в виде структурных схем является наглядным графическим изображением САУ. Однако для систем с достаточно сложной структурой процедура преобразования структурных схем является трудоемкой. Альтернативой структурным схемам являются сигнальные графы. Достоинством сигнального графа состоит в том, что по нему с помощью специальной формулы (формулы Мейсона) можно сразу установить связь между переменными системы ( между входными и выходными в частности).
Сигнальный граф системы управления представляет собой ориентированный граф – совокупность дуг, изображающих отдельные звенья и указывающих направление передачи сигнала, и вершин, соответствующих входным и выходным сигналам звеньев. Отдельному звену структурной схемы, изображаемому прямоугольником, на сигнальном графе системы соответствует стрелка, соединяющая вершины х и у (см. рис. а). Около стрелки указывается передаточная функция звена. Соответствие между изображениями типовых соединений двух элементов на алгоритмических схемах и сигнальных графах показано на рис. б-г. Если к вершине подходят несколько дуг, то соответствующий ей сигнал равен сумме всех выходных сигналов этих дуг. Если из вершины исходят несколько дуг, то входные сигналы всех дуг одинаковы и равны сигналу данной вершины.
Рис. 1.1.
Граф системы управления строят по ее структурной схеме, заменяя каждое звено дугой, а каждый сумматор – вершиной. При этом узлы разветвления сигналов, используемые на структурных схемах, на графах оказываются совмещенными с вершинами.
Для САУ, представленных в виде сигнальных графов, применимы все положения теории графов. Путь в графе – это последовательность дуг, контур – это путь, начинающийся и заканчивающийся в одной вершине. Следует отметить, что в ТАУ рассматриваются только простые пути и контура, т. е. такие пути и контура, в которых ни одна вершина не встречается дважды и более. Некасающимися называются контуры, которые не имеют общих вершин.
Рассмотрим САУ, представленную в виде структурной схемы и графа и определим передаточную функции
Рис.1.2. Рис.1.3.
Для сигнального графа между переменными и существует два прямых пути с передачами и . Данный граф содержит три контура с передачами и , при этом некасающимися являются два контура и .
Правило Мейсона (правило некасающихся контуров) определяет передаточную функцию по графу следующим образом:
(1)
где (2)
- сумма произведений передач всех контуров;
- сумма произведений передач всех возможных комбинаций из 2 некасающихся контуров;
- сумма произведений передач всех возможных комбинаций из 3 некасающихся контуров и т.д.;
- передача -того пути от переменной к переменной ;
(3)
- сумма произведений передач всех контуров, не касающихся - того пути;
- сумма произведений передач всех возможных комбинаций из 2 контуров, некасающихся друг друга и - того пути;
- сумма произведений передач всех возможных комбинаций из 3 контуров, некасающихся друг друга и - того пути и т. д.
В соответствии с правилом Мейсона передаточная функция определяется следующим образом:
. (4)
Передаточная функция, построенная по структурной схеме, имеет вид:
(5)
Формула Мейсона часто используется в несколько упрощенном виде:
(6)
где - произведение коэффициентов передачи непрерывной последовательности ветвей, простирающихся в направлении, указанном стрелками, причем ни одна вершина не встречается в данном пути более одного раза.
Для систем автоматического управления электромеханических систем структурная схема имеет вид:
Рис. 1.4.
Структурная схема не содержит некасающихся контуров и имеет общий сумматор на входе. Тогда правило Мейсона определяет передаточную функцию очень просто:
(7)