• Цели обучения

Слушатели

• Познакомятся со степенями свободы многоосной системы с приводом.

• Научатся применять датчики расстояния для приложений, управляющих движением по траектории.

• Научатся программировать управление движением мобильного робота по траектории с наведением при помощи датчиков вдоль замкнутого в кольцо рельса при помощи Robotino® View.

• Научатся определять основные параметры управления движением по траектории и менять их для оптимизации решения.

• Описание проблемы

Мобильная роботизированная система приблизится к нескольким точкам передачи на делительно-поворотном столе. Система должна приближаться к разным точкам передачи с максимальной эффективностью. Для этого потребуется, чтобы система двигалась вокруг делительно-поворотного стола с поддержанием заданного расстояния от него, с линией визирования, направленной на делительно-поворотный стол.

• Проектное задание

Создайте и протестируйте программу, в соответствии с которой Robotino® после обнаружения препятствия цилиндрической формы двигается вокруг него на расстоянии 60 мм, с линией визирования, направленной на препятствие. Для этого используйте полученные результаты из проекта 6 "Приближение к препятствию и поддержание определенного расстояния".

• Схема позиционирования

• Общие условия

• Robotino® View установлено на ПК и запущено.

• Соединение с Robotino® по беспроводной сети установлено (техническая документация).

• Объект цилиндрической формы помещен в рабочей зоне (диаметр прибл. 250 мм, высота прибл. 150 мм).

• Robotino® размещен рядом с объектом и ориентирован таким образом, чтобы камера была направлена в сторону объекта.

• Проектные задания

1. Выполнение начальных условий.

2. Создание программы.

• Рабочие материалы

• Техническая документация

• Справка по Robotino® View: Модуль умножения, сложения и вычитания

• Теоретический раздел: Всенаправленный привод, степени свободы, технология управления

1. Выполнение начальных условий

1. Подумайте, сколько степеней свободы требуется для приближения к препятствию и движения вокруг него.

Для этого используйте схему позиционирования и программу из проекта 5.

2. Подумайте, как с помощью функционального блока Omnidrive можно генерировать круговую траекторию и создать соответствующую программу.

• Что происходит и почему?

3. Подумайте, как и с применением каких датчиков расстояния можно контролировать расстояние до препятствия в процессе движения вокруг него. Для этого используйте схему позиционирования.

4. Какими должны быть значения для двух датчиков расстояния 2 и 9 для того, чтобы камера была направлена на препятствие? Каким образом можно применять значения датчиков для управления ориентацией на препятствие?

1. Составление программы

1. Разместите Robotino® на расстоянии 6 см от препятствия так, чтобы камера была направлена в сторону препятствия. Дополните программу wall_sidewards.rvw2 из проекта 6, включив в нее движение по кругу, позволяющее постоянно удерживать камеру перпендикулярно препятствию.

2. Протестируйте и оптимизируйте свою программу.

3. Создайте последовательную программу, в соответствии с которой Robotino® сначала приближается к станции на расстояние 6 см, а затем перемещается вокруг нее на расстоянии 6 см. Протестируйте свою программу.

Для последовательности приближения вы можете использовать программу из предыдущего проекта (возможно, внеся изменения), а для движения по кругу - программу из упражнения 2а).

13. Проект 8 Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории при помощи аналогового индуктивного датчика