Kopf-/Fußzeile rechts

1. Упражнения и рабочие листы

Проект 1: Осмотр поставленных деталей и ввод Robotino^® в эксплуатацию 1

Проект 2: Линейное перемещение мобильной роботизированной системы в любом направлении 9

Проект 3: Линейное перемещение и позиционирование мобильной роботизированной системы 37

Проект 4: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории при помощи двух диффузионных оптических датчиков 49

Проект 5: Точно рассчитанное приближение к станции погрузки 65

Проект 6: Приближение к препятствию и поддержание определенного расстояния 79

Проект 7: Движение вокруг станции и приближение к разным точкам передачи 87

Проект 8: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории при помощи аналогового индуктивного датчика 93

Проект 9: Определение оптимального двигательного поведения 107

Проект 10: Прохождение автоматизированной управляемой транспортной системы по траектории с помощью веб-камеры 121

Проект 11: Поиск и приближение к цветному объекту с помощью веб-камеры 131

Примечание

Упражнения и решения основаны на версии 3.0.5 приложения Robotino^® View.

2. Проект 1 Осмотр поставленных деталей и ввод Robotino^® в эксплуатацию

• Цели обучения

Слушатели

• Познакомятся с основными составляющими мобильной системы на примере Robotino ^®_.

• Научатся производить ввод в эксплуатацию мобильной роботизированной системы на примере Robotino^®_.

• Научатся испытывать и описывать двигательное поведение Robotino^®_.

• Описание задачи

Задание заключается в проведении проверки поставленных деталей и вводе в эксплуатацию сложной мехатронной системы.

• Проектное задание

Проведите проверку поставленных деталей и ввод в эксплуатацию Robotino^®.

Проверка поставленных деталей включает в себя:

• Создание и заполнение контрольного листа внешнего осмотра

Ввод в эксплуатацию включает в себя:

• Правильное выполнение последовательности пуска системы

• Проверку состояния заряда аккумуляторных батарей

• Тестирование программ движения круг, вперед, прямоугольник, свободное движение

• Документирование результатов

• Схема позиционирования

• Рабочие задания

1. Ввод Robotino^® в эксплуатацию.

2. Проверка двигательного поведения Robotino®.

• Рабочие материалы

• Техническая документация к Robotino®

1. Ввод Robotino^® в эксплуатацию

1. Создайте контрольный лист внешнего осмотра для проверки комплектности системы.

Чтобы узнать, какие детали должны быть в составе системы, см. техническую документацию.

Некоторые из основных деталей: 3 двигателя постоянного тока

2 аккумуляторные батареи на 12В со сменными элементами

Пластина основания с бампером

Датчики расстояния

Рабочая платформа с веб-камерой (камера)

Встроенный регулятор

• Заполните контрольный лист и поставьте отметку, если комплект полный.

Количество	Описание	OK

Дата

Подпись

2. Проверьте работоспособность деталей и оформите полученные вами результаты документально.

Выполняйте приведенные ниже рабочие задания в соответствии с описанием в технической документации в разделе "Ввод в эксплуатацию”.

• Установите систему на подставки так, чтобы колеса могли свободно вращаться.

• Подключите Robotino® к источнику питания и включите системный контроллер.

3. Оформите полученные вами результаты документально в рабочем листе.

Результаты
Дата ввода в эксплуатацию
Ввел в эксплуатацию
Отображение состояния и электропитания
Уровень заряда аккумуляторных батарей
Дата
Подпись

2. Проверка двигательного поведения Robotino^®

1. Протестируйте двигательное поведение Robotino®, для чего выполните демонстрационные программы Forward (вперед), Circle (круг), Rectangle (прямоугольник) и Roaming (свободное движение).

• Установите сисетму на подставки.

• Включите Robotino^®

• Подсоедините любое устройство с сетью Robotino^® (напр. “Robotino.300.022”)

• Откройте Веб-интерфейс, введя IP-адрес в любой браузер (по умолчанию172.26.1.1)

• Выберите “Program” (Программа) в главном меню.

• Запустите одно из имеющихся приложений.

2. Наблюдайте за двигательным поведением в приподнятом положении и в движении по поверхности.

Убедитесь, что в процессе выполнения программы Roaming (Свободное движение), Robotino^® избегает препятствия на уровне пола! Иначе возможны повреждения.

• Запустите программы Circle (круг), Forward (вперед), Rectangle (прямоугольник) и Rectangle (свободное движение) по одному разу в приподнятом положении и в движении.

Выполняйте задания в соответствии с описанием в технической документации в разделе "Тестирование демонстрационных программ". Выберите подходящую программу в экранном меню.

• Опишите поведение каждого из трех разнонаправленных колес с точки зрения движения и направления перемещения во время выполнения программ движения Circle (круг), Forward (вперед), Rectangle (прямоугольник) и Rectangle (свободное движение). Наблюдайте за «зрительной осью» Robotino^® во время движения.

• Какие датчики срабатывают?

• Объясните поведение. Какая взаимосвязь между вращением колес и двигательным поведением?

Описание: поведение во время выполнения демо-программы Forward (вперед)
На подставках – Поведение роликов
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов
Дополнительные наблюдения

Описание: поведение во время выполнения демо-программы Circle (круг)
На подставках – Поведение роликов
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов
Дополнительные наблюдения

Описание: поведение во время выполнения демо-программы Rectangle (прямоугольник)
На подставках – Поведение роликов
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов
Дополнительные наблюдения

Описание: поведение во время выполнения демо-программы Roaming (свободное движение)
На подставках – Поведение роликов
Перемещение – Двигательное поведение – Датчики – Поведение роликов
Дополнительные наблюдения

Проект 2 Линейное перемещение мобильной роботизированной системы в любом направлении