• Цели обучения

Слушатели

• Познакомятся с веб-камерой Robotino^® и научатся пользоваться ей.

• Научатся настраивать конфигурацию и использовать функции расппознавания цвета в Robotino^® View.

• Ознакомятся с ограничениями и предельными условиями, связанными с распознаванием цвета.

• Научатся выполнять распознавание объекта с помощью веб-камеры.

• Описание проблемы

Необходимо обследовать предмет на наличие коррозии на труднодоступных участках. Мобильная система должна выполнить поиск объекта, который может быть идентифицирован по цвету, приблизиться к нему на достаточно близкое расстояние, чтобы его можно было обследовать на наличие коррозии при помощи передаваемого камерой изображения. Robotino® выступает в качестве диагностической системы. Объект представляет собой цветную коробочку.

• Проектное задание

Если вы еще не запустили камеру Robotino®, сначала необходимо ввести ее в эксплуатацию и создать программу, которая позволит вам получить доступ к изображениям камеры.

Расширьте эту программу посредством добавления функции распознавания цвета.

Задайте необходимые для распознавания цвета условия.

Составьте программу обнаружения цветных объектов и переместите Robotino® к объектам на такое расстояние, когда на ПК передается как можно более подробное изображение этих объектов.

Убедитесь в том, что объект не поврежден в результате контакта с Robotino®. Сохраняйте минимальное расстояние от объекта.

• Рабочие задания

1. Оценка изображения с камеры.

2. Разработка стратегии с подфункциями.

3. Реализация последовательной программы.

• Рабочие материалы

• Теоретический раздел, руководство Robotino^®

1. Оценка изображения с камеры

1. Определите необходимые для распознавания цвета функциональные блоки и создайте схему функциональных блоков для распознавания цвета.

• Выпишите требуемые функциональные блоки и создайте необходимую диаграмму функциональных блоков

Необходимые функциональные блоки

Необходимо оценить изображение камеры на предмет мобильного поведения Robotino ^®.

2. Какой функциональный блок используется для этой цели и который из его выводов может быть оценен?

• Опишите их функцию и как их можно использовать в приведенном упражнении.

Вывод	Использование в диаграмме функциональных блоков
X
Y
Область
Vx vy
Число найденных сегментов
Вывод

Качество изображения можно улучшить посредством необходимых настроек в Colour range finder (см. онлайн справку Robotino^® View).

Проверяйте эти настройки при каждом запуске программы.

3. Как можно обеспечить отображение объекта на всем изображении и в оптимальном качестве?

• Опишите все рассматриваемые вами возможности и выберите одну из них для своей программы.

1. Разработка стратегии с подфункциями

1. Разработайте стратегию для выполнения упражнения. Выпишите необходимые подфункции.

2. Опишите разрешающие условия для функций программы, которые необходимы для реализации вашей стратегии, выпишите необходимые функциональные блоки и требуемый выход.

Функция	Разрешающее условие

2. Внедрение последовательной программы

1. Реализуйте отдельные функции программы и объедините их в последовательную программу.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG8029495 II