- •Раздел 1. Основные понятия, определения и классификация
- •1.1. Цель и задачи автоматизации.
- •1.2. Виды и классификация автоматических систем
- •1.2.1. Система автоматического контроля
- •1.2.2. Система автоматической сигнализации
- •1.2.3. Система автоматической защиты
- •1.2.4. Автоматическая система регулирования
- •1.3. Представление автоматических систем регулирования
- •1.3.1. Функциональная схема
- •1.3.2. Структурная схема
- •1.3.3. Замкнутая и разомкнутая автоматическая система регулирования
- •2. Основные принципы построения и виды аср
- •2.1. Автоматические системы с регулированием
- •3. «Статические и астатические аср»
- •3.1. Статические аср
- •Ответ(24)
- •3.2. Астатические аср
- •Тема 2 – «Энергетическая установка,
- •2.1. Классификация объектов регулирования и их структура.
- •2.2. Рабочие режимы объектов регулирования
- •3. Свойства объектов регулирования
- •3.1. Емкость объекта
- •3.3. Запаздывание
- •4. Виды возмущений, действующих на объект регулирования
- •5. Характеристики объектов регулирования
- •5.1. Статические свойства объектарегулирования
- •5.2. Динамические свойства объекта
- •5.3. Холодильная установка как объекта автоматизации
- •3.1. Типы автоматических регуляторов
- •3.1.1. Классификация регуляторов по назначению (виду регулируемой величины).
- •3.1.2. Классификация регуляторов по принципу действия
- •3.1.3. Классификация регуляторов по виду регулирующего воздействия (по закону регулирования)
- •3.1.3.1. Дискретные регуляторы.
- •1. Виды управляющих алгоритмов в
- •3.1.3.2. Непрерывные законы регулирования
- •3.1.3.2.1. Пропорциональный закон регулирования (п-регулятор)
- •3.1.3.2.2. Интегральный закон регулирования (и-регулятор)
- •3.1.3.2.3. Дифференциальный закон регулирования.
- •3.1.3.2.4. Прпорционально-интегральный закон регулирования (пи-регулятор)
- •3.1.3.2.5. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования
- •3.2. Показатели качества регулирования аср в переходном режиме
- •3.2.1. Виды переходных процессов
- •3.2.2. Показатели качества регулирования
- •3.3. Устойчивость аср
Тема 2 – «Энергетическая установка,
как объект автоматического регулирования»
Объект регулирования является главным звеном в АСР, его свойства существенным образом влияют на характер регулирования.
Каждый объект регулирования можно охарактеризовать одним или несколькими количественными или качественными величинами (температура, мощность, скорость и др., которые могут изменяться в широких пределах, причем чаще всего законы этих изменений во аремени произвольные и носят случайный характер.
Пример. Энергетические установки, как объекты регулирования могут быть весьма разнообразными. Объектом регулирования может быть как сама энергетическая установка, например газовая и паровая турбины, паровые котлы, компрессоры, кондиционеры, теплообменные аппараты, пневматические и гидравлические емкости, так и отдельные их узлы и устройства.
2.1. Классификация объектов регулирования и их структура.
По своей структуре и функциональной сложности объекты подразделяются на простые и сложные.
Простые объекты регулирования имеют в основе одну регулируемую величину, например температуру, давление, число оборотов и тд..
В большинстве случаев объекты регулирования являются сложными, в которых требуется одновременно регулировать несколько параметров различных или однородных физических величин.
Пример. В качестве примера сложного объекта можно представить котельную установку, в которой регулированию подлежат одновременно три параметра: уровень воды в барабане, давление пара и соотношение топливо-воздух.
Состояние объекта регулирования определяется рядом величин и характеризуются как воздействием на объект внешней среды, так и протекающими процессами внутри самого объекта.
Величины, характеризующие воздействие и состояние объекта регулирования приведены на схеме рис.2.1.
Рисунок 2.1. Виды воздействий и состояний объекта регулирования
На схеме обозначены: - совокупность регулируемых величин;
- совокупность регулирующих воздействий;
- совокупность возмущающих воздействий.
Если объект регулирования характеризуется одной регулируемой величиной y и одним регулирующим воздействием x, то есть векторы и имеют по одной координате, то такой объект, как это было сказано выше, называетсяпростым или односвязанным.
Пояснение. Для таких объектов регулирования в качестве автоматических систем регулирования, используются автоматические системы стабилизации, т.е. действие которых основано на принципе отклонения. На их работу не влияет число входных возмущающих воздействий F{F1 …Fk}, так как все они, в большей или меньшей степени, компенсируются одним регулирующим воздействием x.
Если в объекте подлежит регулирования не одна, а несколько выходных величин y{y1…yn}, то возможно построение АСР отдельно для каждой из них. Качество регулирования будет высоким, если между регулируемыми параметрами объекта отсутствуют связи.
Пример: объектом регулирования является аппарат, в котором одновременно регулируется уровень жидкости и давление в нем.
Если в объекте регулирования имеются связи между отдельными регулируемыми величинами y и регулирующим воздействием x, т.е. имеются несколько (рис.2.2.) взаимно связанных координат векторов y и x, то такие объекты называются многосвязанными.
Рисунок 2.2. Параметрическая схема многосвязанного объекта регулирования.
В представленном на рисунке объекте состояние размерных величин определяется функциональной связью: y1=f(x1, xn), y2=f(x1, x2); ym=f(x1, x2, xm).
Для таких объектов применяются системы связанного регулирования которые позволяют поддерживать на заданном уровне связанные между собой величины путем воздействия на одино из регулирующих воздействий. В этом случае, если автоматические регулирующие устройства будут управлять отдельно каждый из взаимосвязанных величин, то такое регулирование приведет к ухудшению общего процесса регулирования объекта.
Пример. регулирование заданной концентрации раствора и его температуры; регулирование количества вещества и его плотности.
Объекты регулирования подразделяются на объекты с сосредоточенными и распределенными параметрами.
Объекты с сосредоточенными параметрами это такие, в которых регулируемая величина y в состоянии равновесия объекта имеет везде одинаковые значения.
Примерами таких объектов в холодильных энергетических установках могут служить конденсаторы, где регулируемой величиной является давление конденсации Рк, циркуляционный ресивер с регулируемой величиной – уровень жидкого холодильного агента.
Динамические свойства объектов регулирования с сосредоточенными параметрами описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами.
Объектами с распределенными параметрами называются такие, в которых регулируемая величина y в равновесном или переходном режимах имеет неодинаковые значения в различных точках объекта. В реальных объектах регулируемая величина обычно заметно изменяется в зависимости от места измерения.
Пример: К объектам с распределенными параметрами можно отнести трубопроводы по которым перекачивается жидкость, холодильные камеры в которых температура воздуха возле испарителя всегда ниже чем в удаленных от него местах.
Динамические свойства таких объектов описываются дифференциальными уравнениями в частных производных. Для упрощения расчетов в большинстве случаев за регулируемую величину принимается среднее ее значение yср, сосредоточенное в одной точке (температура в середине холодильной камеры).