- •Раздел 1. Основные понятия, определения и классификация
- •1.1. Цель и задачи автоматизации.
- •1.2. Виды и классификация автоматических систем
- •1.2.1. Система автоматического контроля
- •1.2.2. Система автоматической сигнализации
- •1.2.3. Система автоматической защиты
- •1.2.4. Автоматическая система регулирования
- •1.3. Представление автоматических систем регулирования
- •1.3.1. Функциональная схема
- •1.3.2. Структурная схема
- •1.3.3. Замкнутая и разомкнутая автоматическая система регулирования
- •2. Основные принципы построения и виды аср
- •2.1. Автоматические системы с регулированием
- •3. «Статические и астатические аср»
- •3.1. Статические аср
- •Ответ(24)
- •3.2. Астатические аср
- •Тема 2 – «Энергетическая установка,
- •2.1. Классификация объектов регулирования и их структура.
- •2.2. Рабочие режимы объектов регулирования
- •3. Свойства объектов регулирования
- •3.1. Емкость объекта
- •3.3. Запаздывание
- •4. Виды возмущений, действующих на объект регулирования
- •5. Характеристики объектов регулирования
- •5.1. Статические свойства объектарегулирования
- •5.2. Динамические свойства объекта
- •5.3. Холодильная установка как объекта автоматизации
- •3.1. Типы автоматических регуляторов
- •3.1.1. Классификация регуляторов по назначению (виду регулируемой величины).
- •3.1.2. Классификация регуляторов по принципу действия
- •3.1.3. Классификация регуляторов по виду регулирующего воздействия (по закону регулирования)
- •3.1.3.1. Дискретные регуляторы.
- •1. Виды управляющих алгоритмов в
- •3.1.3.2. Непрерывные законы регулирования
- •3.1.3.2.1. Пропорциональный закон регулирования (п-регулятор)
- •3.1.3.2.2. Интегральный закон регулирования (и-регулятор)
- •3.1.3.2.3. Дифференциальный закон регулирования.
- •3.1.3.2.4. Прпорционально-интегральный закон регулирования (пи-регулятор)
- •3.1.3.2.5. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования
- •3.2. Показатели качества регулирования аср в переходном режиме
- •3.2.1. Виды переходных процессов
- •3.2.2. Показатели качества регулирования
- •3.3. Устойчивость аср
3.3. Запаздывание
В автоматических системах регулирования между моментом нарушения равновесного режима (внесением возмущения) и началом изменения регулируемого параметра физической величины проходит некоторое время. Это время представляет собой запаздывание и объясняется инерционностью самого объекта регулирования.
Различают запаздывание переходное (емкостное) и чистое (транспортное).
Переходное запаздывание е характерно для многоемкостного объекта и возникает при преодолении потоком вещества или энергии сопротивлений, разделяющих гидравлические, тепловые и другие емкости объекта.
Пояснение. В процессе эксплуатации объектов величины емкостного запаздывания могут значительно возрастать из-за загрязнения поверхностей в теплообменнике или засорением вентилей в гидравлических системах и др..
Чем больше величина емкости объекта, тем медленнее изменяется регулируемый параметр при одном и том же возмущении. Замедление регулируемого параметра во времени определяемое величиной емкости объекта и составляет суть образования емкостного (переходного) запаздывания.
Ответ(1,5балла)21
Чистое (транспортное) запаздывание ч – это время ч от момента влияния воздействия до начала изменения регулируемой величины. За это время поток вещества или энергии, обладающей скоростью , должен пройти расстояние от места внесения возмущающего воздействия до места, в котором измеряется значение регулируемой величины, т.е. ч = /.)
Рисунок 2.11. Формирование чистого запаздывания
в объекте регулирования
Пояснение. Изменение регулируемой величины может отставать во времени не только из-за емкостного запаздывания, но и потому, что объект содержит запаздывающее звено. В этом случае регулирующее воздействие влияет на режим объекта не сразу, а спустя некоторое время, необходимое для передачи воздействия к объекту или транспортировки регулирующего агента.
Так, например, если нужно увеличить температуру масла в системе смазки компрессора, то после воздействия регулирующего воздействия на маслоподогреватель (включение электронагревателя), пройдет некоторое время, пока увеличенная температура дойдет до полости компрессора. В течение этого времени регулируемый параметр не изменяется вообще.
Пример. Минимальным чистым запаздыванием обладает объект, работающий при максимальной нагрузке, или объект, через который сигнал распространяется с большей скоростью. Так, изменение давления или скорости потока жидкости полностью заполняющей гидравлическую систему, распространяется настолько быстро, что чистое запаздывание мало (за исключением длин их трубопроводов).
Общее запаздывание об в объекте регулирования равно сумме емкостного (е) и чистого (ч) запаздывания: об = е + ч.
Вывод. Запаздывание всегда неблагоприятно влияет на качество регулирования, поэтому следует стремиться к их возможному уменьшению. Этого можно достичь применением малоинерционных чувствительных элементов, выбором рациональных конструкций объектов регулирования, размещением измерительных элементов и регулирующих органов как можно ближе к регулируемым объектам, медленным изменением нагрузки (возмущением) объекта регулирования, чтобы система регулирования плавно переходило на новый режим работы.