Федеральное Агентство по Образованию

Государственное Образовательное Учреждение Высшего

Профессионального Образования

Обнинский Государственный Технический Университет

Атомной Энергетики

Кафедра АКиД

Краткая теория для выполнения лабораторных работ по курсу ОТУ.

2008 Г.

Содержание стр

Введение 3

1. Классификация систем автоматического регулирования 3

5. Принципы автоматического регулирования 14

Принцип управления по внешнему возмущению 15

Принцип управления по отклонению 15

Комбинированное управление 15

6. Анализ устойчивости САР 16

Матрица коэффициентов 18

6.3. Частотные критерии 19

7. Качество процессов автоматического управления. 23

Краткая теория Введение

ТАУ (теория автоматического управления)– это научная и техническая дисциплина, она изучает общие принципы системной организации на основе построения математических моделей объектов и систем управления. Это позволяет оценивать характеристики и свойства проектируемых систем, создавать системы, отвечающие заданным требованиям качества.

Анализ- исследование системы управления, путем построения ее математической модели и изучения свойств этой модели. Анализ проводится с целью выяснения вопроса о том, способна ли в принципе модель САР решать задачу управления, и если нет, то какими методами и средствами ее можно сделать работоспособной.

Синтез– (теоретическое конструирование) – это построение модели системы управления, обеспечивающей требуемое поведение объекта управления.

Этапы проектирования системы управления

1. объект управления:выбирается объект управления. Определяются цели его функционирования, управляемые величины и воздействия, которые могут быть приложены к его входам.

2. на основании инженерного опыта, интуиции строится функциональная схемасистемы управления, которая, в принципе, способна решить поставленную задачу управления объектом.

3. модель. По функциональной схеме строится модель системы управления. Модель представляет собой так называемую структурную схему, отображающую взаимодействие элементов модели, а также набор передаточных функций, описывающих отдельные элементы структуры.

4. анализ модели. Изучаются свойства и характеристики модели. Определяется ее работоспособность, а также характеристики качества, в первую очередь, точность и быстродействие.

5. синтез САР. Синтез – теоретическое конструирование. Здесь оптимизируются параметры и структура системы управления, с тем, чтобы обеспечить требуемое качество САР.

6. техническая реализация.

1. Классификация систем автоматического регулирования

I. Классификация по характеру изменения величин:

1. Системы непрерывного действия

2. Системы дискретного действия:

1. Системы импульсного действия (AM, ФМ, ЧМ, ШИМ, ЧИМ, ...)

2. Системы цифрового действия (01001011110101100010101)

3. Системы релейного действия

II. Классификация по математическим признакам:

1. Линейные системы

2. Нелинейные системы

3. Существенно нелинейные

III. Классификация по типу ошибки в статике:

1. Статические САУ

2. Астатические САУ

IV. Классификация по алгоритмам функционирования (по назначению):

1. Системы стабилизации

2. Системы слежения

3. Системы программного управления

4. Системы телеуправления

5. Системы самонаведения (снаряда), сопровождения (орудия), автопилотирования

6. Системы компенсационных измерений

7. ...

V. По виду цикла управления:

1. Разомкнутые

2. Замкнутые

VI.По принципу управления:

1. По отклонению регулируемого параметра

2. По возмущению

3. Комбинированные

VII. По наличию или отсутствию вспомогательной энергии:

1. Прямого действия

2. Непрямого действия (косвенные)