- •Учебно-методический комплекс дисциплины «введение в распознавание сигналов»
- •230201 «Информационные системы и технологии»
- •230102 «Автоматизированные системы обработки информации и управления»
- •Рабочая программа
- •230102 «Автоматизированные системы обработки информации и управления»
- •1. Цели и задачи дисциплины, ее место в учебном процессе
- •2. Содержание дисциплины
- •Наименование тем, их содержание, объем
- •1. Введение в теорию сигналов. (12 час)
- •2. Метрология сигналов. (14 час.)
- •3. Динамическое представление сигналов. (4 час.)
- •Самостоятельная работа студентов
- •Вопросы к зачету
- •Виды контроля
- •Требования к знаниям студентов, предъявляемые на зачете
- •3. Учебно-методические материалы по дисциплине Перечень обязательной (основной) литературы
- •Перечень дополнительной литературы
- •4. Учебно-методическая (технологическая) карта дисциплины
- •Практические работы
- •Тема 1: введение в теорию сигналов
- •1.1. Общие сведения и понятия [1,10, 15, 25]
- •1.2. Типы сигналов [1,10,15]
- •1.3. Системы преобразования сигналов [1,9,14,18]
- •Литература
- •Тема 2: метрология сигналов
- •2.1. Пространство сигналов [1,3,16,29].
- •2.2. Мощность и энергия сигналов [1,3,16].
- •2.3. Пространства функций [1,3,11,16,29].
- •2.4. Функции корреляции сигналов [1, 25, 29].
- •2.5. Математическое описание шумов и помех [1, 30].
- •Литература
- •Тема 3: динамическое представление сигналов
- •3.1. Разложение сигналов по единичным импульсам [1,11].
- •3.2. Свертка (конволюция) [1,11].
- •Литература
- •Самостоятельная работа
- •5.1. Задачи дискретизации функций [10, 21].
- •5.2. Равномерная дискретизация [16,21].
- •5.3. Дискретизация по критерию наибольшего отклонения [10].
- •5.4. Адаптивная дискретизация [10].
- •5.5. Квантование сигналов [5,21].
- •5.6. Децимация и интерполяция данных [4,5,17].
- •Литература
- •Карта обеспеченности дисциплины кадрами профессорско-преподавательского состава
2.3. Пространства функций [1,3,11,16,29].
Пространства функций можно считать обобщением пространства N-мерных сигналов – векторов на аналоговые сигналы, как бесконечномерные векторы, с некоторыми чисто практическими уточнениями.
Нормирование метрических параметров. Норма функций в пространстве L2[a, b] определяется выражением:
||s(t)|| =.
Нетрудно заключить, что чем больше интервал [a, b] в этой формуле, тем больше (при прочих равных условиях) будет значение нормы. При анализе и сравнении сигналов (как аналоговых, так и многомерных дискретных) такое понятие не всегда удобно, и вместо него очень часто используют понятие нормы, нормированной относительно длины интервала[a, b]. Для символьного обозначения нормирования будем применять знак :
||s(t)||=, ||sn||=.
Метрика сигналов (расстояние между сигналами) при аналогичном нормировании:
d(s(t), v(t)) =, d(sn, vn) =
Эти выражения применяются для вычисления среднеквадратического расхождения сигналов или среднеквадратической погрешности выполнения какой-либо операции при сравнении ее результата с теоретически ожидаемым или априорно известным.
Нормированное скалярное произведение сигналов:
s(t), v(t)=s(t)v(t) dt = ||s(t)||||v(t)||cos.
sn, vn=(1/N)sn vn= ||sn||||sn||cos.
Косинус угла (коэффициент корреляции) между сигналами – функциями не изменяет своих значений при вычислении как по нормированным, так и по ненормированным значениям скалярного произведения и нормы сигналов (значения нормировки в числителе и знаменателе выражения (2.1.8) сокращаются). Взаимная перпендикулярность функций определяется аналогично взаимной перпендикулярности векторов условием нулевого значения скалярного произведения.
Норма, метрика и скалярное произведение периодических функций обычно нормируются на длину главного периода Т.
Ортогональные сигналы. Два сигнала называются ортогональными (orthogonal), если имеют нулевое скалярное произведение
u(t), v(t) =u(t)v(t) dt = 0.
Соответственно, два таких сигнала в своем функциональном пространстве являются взаимно перпендикулярными (угол между сигналами равен = 90о), полностью независимыми друг от друга (некоррелированными, r = cos, и имеют нулевую энергию взаимодействия (Euv= 0).
На рисунке 2.3.1 приведены примеры взаимно ортогональных сигналов. Нулевое скалярное произведение двух левых сигналов обеспечивается их формой (равна нулю сумма положительных и отрицательных значений произведения сигналов), а двух правых - взаимным расположением (ненулевые значения сигналов не имеют общих координат).
Рис. 2.3.1. Ортогональные сигналы.
Попутно заметим, что энергия и мощность суммы ортогональных сигналов обладают свойством аддитивности, т.к. имеют нулевое значение скалярного произведения и, соответственно, энергии взаимодействия.
Ортонормированный базис пространства.Множество сигналов – векторов {vk, k = 1, 2, …, N} в N-мерном декартовом пространстве при единичной норме и выполнении условий взаимной ортогональности:
vm, vn=(2.3.1)
могут быть приняты в качестве ортонормированного базиса данного пространства. Выражение (2.3.1) обычно записывается в следующей форме:
vm, vn=mn, (2.3.1')
где mn – импульс Кронекера, равный правой части выражения (2.3.1).
С использованием ортонормированного базиса любой произвольный сигнал можно представить в виде линейной комбинации взвешенных базисных векторов:
s = c1v1+ c2v2+ … + cNvN,
где весовое значение сkопределяется проекцией вектора s на соответствующее координатное направление:
ck=s, vk.
При распространении данных положений на функциональное пространство L2[a, b] в качестве координатного базиса пространства мы должны использовать совокупность функций {u0(t), u1(t), u2(t), …}, в пределе - бесконечную, которая должна бытьсистемой ортогональных функций{uk(t), k=0, 1, 2, …}, т.е. все функции на этом отрезке должны быть взаимно ортогональны:
um(t), un(t) =um(t) un(t) dt = 0, m = 1, 2, ... ; n = 1, 2, ... ; m n.
Система ортогональных функций на интервале [a, b] будет ортонормированной (orthonormal functions), если все функции системы при m=n имеют единичную норму, т.е. выполняются условия:
um(t), um(t)= ||um(t)||2=(um(t))2dt = 1, ||um(t)|| = 1, m = 1, 2, ....
Эти условия можно записать в следующей обобщенной форме:
um(t)·un*(t) dt = m,n.
Система ортогональных функций всегда может быть превращена в ортонормированную путем нормировки, т.е. деления всех функций на их норму.
Разложение сигнала в ряд. Произвольный сигнал s(t)H (пространство Гильберта), заданный на интервале [a, b], может быть разложен в ряд по упорядоченной системе ортонормированных базисных функций uk(t)
s(t) =ckuk(t). (2.3.2)
Для нахождения значений коэффициентов сkумножим обе части данного выражения на базисную функцию um(t) с произвольным номером m и проинтегрируем результаты по переменной t, при этом получим
s(t)um(t) dt =ck umuk dt.
С учетом ортонормированности функций ui(t), в правой части этого равенства остается только один член суммы с номером m = k приukukdt =1, который, по левой части уравнения, представляет собой скалярное произведение сигнала и соответствующего m = k базисного вектора, т.е. проекцию сигнала на соответствующее базисное направление
ck=s(t)uk(t) dt. (2.3.2)
Таким образом, в геометрической интерпретации коэффициенты сkпредставляют собой проекции вектор - сигнала s(t) на соответствующие базисные направления uk(t), т.е. координаты вектора s(t) по координатному базису, образованному системой ортогональных функций u(t), в пределе - бесконечномерной. При практическом использовании количество членов ряда (2.3.2) ограничивается определенным значением N, при этом для любого значения N совокупность коэффициентов ckобеспечивают наименьшее по средней квадратической погрешности приближение к заданному сигналу.
Соответственно, энергия взаимодействия двух сигналов x(t) и y(t) может вычисляться по скалярному произведению их координатных проекций, которое, с учетом взаимной ортогональности всех проекций, будет равно:
x(t), y(t) =x(t)y(t) dt =[anun(t)] [bmum(t)] dt =anbn. (2.3.3)
Косинус угла между векторами x(t) и y(t) с использованием выражения (2.3.3):
cos =anbn /(||x(t)||||y(t)||).
Возможность разложения непрерывных сигналов и функций в обобщенные ряды по системам ортогональных функций имеет огромное принципиальное значение, так как позволяет вместо изучения несчетного множества точек сигнала ограничиться счетной системой коэффициентов ряда.
К системам базисных функций, которые используются при разложении сигналов, предъявляют следующие основные требования:
- для любого сигнала ряды разложения должны сходиться;
- при ограничении ряда по уровню остаточной погрешности расхождения с заданным сигналом количество членов ряда должно быть минимальным;
- функции должны иметь достаточно простую аналитическую форму;
- коэффициенты разложения должны вычисляться относительно просто.
Согласно теореме Дирехле, любой сигнал s(t), имеющий конечное число точек нарушения непрерывности первого рода и конечный по энергии на интервале [a, b], может быть разложен по системе ортонормальных функций, если существуют интегралы модуля сигнала и модуля его первой производной, т.е.:
|s(t)| dt <,|s'(t)| dt <.
Ортонормированные системы функцийхорошо известны в математике. Это полиномы Эрмита, Лежандра, Чебышева, функции Бесселя, Лагерра и целый ряд других. Выбор типа функций в качестве координатного базиса сигнального пространства, как и координатных осей для обычного трехмерного пространства (декартовы, цилиндрические, сферические и пр.), определяется удобством и простотой последующего использования при математической обработке сигналов. При спектральном анализе сигналов используются, в основном, два вида ортонормированных функцийгармонические функции и функции Уолша.
На интервале [-,] рассмотрим систему следующих гармонических функций:
{1, sin t, sin 2t, …, sin kt}, k = 1, 2, 3, … (2.3.4)
Вычислим нормированные на интервал скалярные произведения системы:
1, sin kt=(1/2)sin kt dt = (1/2k) [cos k- cos(-kk = 1, 2, 3, …
sin mt, sin nt=(1/2)sin mt sin nt dt =(1/4){cos (m+n)t – cos (m-n)t} dt =
= = 0, при mn.
Следовательно, система (2.3.4) является системой взаимно ортогональных функций. Норма функций:
||sin kt||2=(1/2)sin2kt dt= (1/4)(1-cos 2kt) dt==1/2.
||sin kt|| = 1/, k = 1, 2, 3, …
Соответственно, для превращения системы (2.3.4) в ортонормированную следует разделить все функции системы на значение нормы (рис. 2.3.2):
{1, uk(t) =sin kt}, k = 1, 2, 3, … (2.3.4')
Рис. 2.3.2. Ортонормированный базис гармонических функций.
Аналогичным образом можно убедиться в ортонормированности косинусной системы гармонических функций:
{1, uk(t) =cos kt}, k = 1, 2, 3, …, (2.3.5)
и объединенной синус-косинусной системы:
{1, uk(t) =sin kt, uk(t) =cos kt}, k = 1, 2, 3, … (2.3.6)
Наибольшее распространение в качестве базисных функций частотного разложения нашли комплексные экспоненциальные функции exp(pt) при p = jf (преобразование Фурье) и p = s+jf (преобразование Лапласа), от которых с использованием формул Эйлера
exp(jt) = cos(t) + j sin(t), exp(-jt) = cos(t) - j sin(t),
cos(t) = [ехр(jt)+exp(-jt)]/2, sin(t) = [ехр(jt)-exp(-jt)]/2j
всегда можно перейти к синус-косинусным функциям. Термин "частотного" обязан своим происхождением независимой переменной частотного представления сигналов, которая измеряется в единицах, обратных единицам времени, т.е. в единицах частоты f = 1/|t|. Однако понятие частотного преобразования не следует связывать только с временным представлением сигналов, т.к. математический аппарат преобразования не зависит от физического смысла переменных. Так, например, при переменной "х", как единице длины, значение f будет представлять собой пространственную частоту - число периодических изменений сигнала на единице длины с размерностью 1/|х|.
Ортонормированная система функций Уолша, по существу, является предельной модификацией системы периодических функций с кратными частотами, при этом функции принимают значения только 1. Пример четырех первых функций Уолша на интервале Т от –0,5 до 0,5 приведен на рис. 2.3.3. Ортогональность и нормированность функций следует из принципа их построения. Стандартное математическое обозначение функций Уолшаwal(k,х), где k = 0,1,2, … – порядковый номер функции, х = t/T – безразмерная координата (нормированная на интервал Т независимая переменная).
Наряду с функциями Уолша применяются также две связанные с ними системычетные и нечетные функции cal(n,х) = wal(2n,х), – аналогичные косинусам, и sal(n,х) = wal (2n-1,х), – аналогичные синусам.
Рис. 2.3.3. Функции Уолша.
При разложении сигналов форма спектров Уолша практически тождественна спектрам гармонических функций.
Разложение энергии сигнала. Допустим, что сигнал s(t) разложен в обобщенный ряд Фурье (2.3.2). Вычислим энергию сигнала непосредственной подстановкой выражения (2.3.2) в выражение (2.2.2)
Es=s2(t) dt =cmcnumun dt =cmcn umun dt. (2.3.7)
В этом выражении в силу ортонормированности базисной системы отличны от нуля только члены с номерами m = n. Отсюда
Es=s2(t) dt =cn2, (2.3.8)
т.е. при корректном разложении сигнала в обобщенный ряд Фурье энергия сигнала не изменяется, и равна сумме энергии всех составляющих ряда. Это соотношение называют равенством Парсеваля.