Системы регулирования w(jω)аср

По расположению этого годографа на плоскости комплексного переменного, как показано на рис.8, определяются запасы устойчивости системы по модулю ΔН и по фазе Θ. При оптимальных значениях настроек регулятора эти показатели должны быть в пределах: ΔН = 0,2…0,8 и Θ = 30…70 градусов.

5 Исследование аср с помощью пакета прикладных программ

По выбору студента данный этап исследований может выполняться в одном из двух вариантов: 1) исследование работы системы, которая была синтезирована на предыдущих этапах (см. разделы 2 и 3), 2) совместное решение задачи синтеза и анализа системы, т.е. анализ работы различных типов регуляторов с идентифицированным объектом, и выбор лучшего варианта.

Независимо от варианта при выполнении работы необходимо руководствоваться следующими общими положениями.

1. К выполнению работы допускаются студенты, изучившие порядок работы с компьютером в классе компьютерного проектирования.

2. Включение компьютера и нахождение папки с пакетом прикладных программ произвести, следуя указаниям преподавателя.

3. При вводе исходных данных необходимо внимательно следить за информацией на экране и правильностью вводимых чисел.

4. Все выведенные на экран результаты в виде текстовых сообщений, таблиц и графиков необходимо сохранить для использования в отчете. Программы предусматривают вывод результатов на печать. Если это невозможно, то нужно воспользоваться каким-либо другим способом (переписать, срисовать, сфотографировать, сохранить на дискете,…).

5.1 Исследование работы синтезированной системы

Исходные данные, необходимые для выполнения исследования по этому варианту были получены на этапах идентификации объекта и синтеза АСР при выполнении разделов 2 и 3 данного руководства. Для удобства использования внесите эти данные в табл.4.

Таблица 4 - Исходные данные для исследования АСР

Регулируемый параметр, единицы измерения, заданное значение	Возмущающее (задающее) воздействие	Параметры модели объекта регулирования			Оптимальные значения параметров настройки ____-регулятора
	Z (U)	Коб	Т0	з	КР	ТИ	ТД

5.1.1 Расчет параметрической области устойчивости

В этой части работы проверяется правильность расчета параметров настройки регулятора (см. раздел 3.4). Выполните исследование в следующем порядке.

1. Включите компьютер.

2. Найдите и откройте папку с пакетом прикладных программ для исследования АСР.

3. Из появившегося меню с помощью клавиши F1 выберите программу «Расчет параметрической области устойчивости».

4. Следуя запросам и указаниям, которые высвечиваются на экране монитора, введите через клавиатуру исходные данные. Вариант работы системы – «стабилизация» или «слежение» – согласуйте с преподавателем.

5. После получения всех исходных данных компьютер выполнит расчет, и на экране появятся результаты в виде таблицы, а затем рисунка. Сохраните их одним из указанных выше способов.

6. Внимательно изучите информацию, помещенную рядом с рисунком. Пользуясь рисунком на экране, приблизительно оцените расположение точки, соответствующей рассчитанным оптимальным значениям параметров настройки регулятора.

7. Наметьте какую-либо точку вне области устойчивости недалеко от границы и запишите ее координаты.