4.2. Задание по работе
1. Снять зависимость угловой скорости вращения вала двигателя от входного напряжения UВХ при выключенной обратной связи (измерение угловой скорости вращения вала двигателя выполняется путем измерения напряжения на выходе тахогенератора). Измерить величину зоны нечувствительности характеристики двигателя.
2. Снять зависимость угловой скорости вращения вала двигателя от входного напряжения UВХ при включенной обратной связи. Измерить величину зоны нечувствительности характеристики привода.
3. Объяснить эффекты, связанные с уменьшением зоны нечувствительности и линеаризацией характеристики привода.
4. С помощью
осциллографа при скачкообразном
включении напряжения UВХ
определить постоянную времени двигателя
(без обратной связи), полагая , что
переходный процесс завершается за
время, примерно равное 3
.
Так как реальный двигатель является
нелинейным устройством, величина 
определяется при средних скоростях
вращения вала.
5. Определить
постоянную времени привода с тахометрической
обратной связью
.
6. Вычислить
коэффициент усиления двигателя
[рад*с-1].
Для этого, по данным п.1 задания определить
крутизну зависимости
на средних скоростях вращения вала
двигателя и результат разделить на
коэффициент усиления тахогенератора,
равный
[в*рад-1*с].
Используя вычисленное значение
и экспериментально полученное значение
,
построить ЛХ для функции передачи
двигателя.
7. В соответствии
с функцией передачи
построить ЛХ для привода с тахометрической
обратной связью (на том же графике).
8. По данным пп.1 и
2 задания определить коэффициент усиления
усилителя, как отношение зон
нечувствительности характеристик
двигателя с выключенной и включенной
обратной связи. Сопоставить полученное
значение с величиной
,
указанной на макете. Выполнить построение
ЛАЧХ, аналогичных графикам рис.2. Сравнить
найденное графическим способом
с экспериментальным значением в п.5
(расхождения объяснить).
4.3. Содержание отчета
1. Функциональная и структурная схемы привода с тахометрической обратной связью.
2. Зависимости угловой скорости вращения вала привода от входного напряжения при включенной и выключенной обратной связи.
3. Значения
коэффициента усиления
(экспериментальное и теоретическое).
4. Значения постоянных времени привода при включенной и выключенной обратной связи.
5. Расчет коэффициента усиления двигателя.
6. ЛХ двигателя и привода с тахометрической обратной связью.
7. Семейство ЛАЧХ
для графического способа определения
величины
.
4.4. Контрольные вопросы
1. Какую функцию передачи имеет двигатель, если выходной величиной является угловая скорость вращения его вала?
2. Какую функцию передачи имеет двигатель, если выходной величиной является угол поворота его вала?
3. Какие элементы схемы привода обеспечивают уменьшение зоны нечувствительности?
4. Какие элементы схемы привода обеспечивают снижение постоянной времени?
5. Обосновать эффект линеаризации статической характеристики привода.
6. Как построить ЛАЧХ замкнутой системы, если известна ЛАЧХ цепей прямой и обратной связей?
7. Почему переходный процесс в приводе с тахометрической обратной связью не имеет перерегулирования?