- •Управление станками и станочными комплексами
- •Оглавление
- •Библиографический список 56 Введение
- •Классификация и структура систем управления станками
- •Ручное управление станками
- •Автоматическое управление станками
- •1.2.1. Системы управления с распределительными валами (рв)
- •1.2.2. Копировальные системы управления
- •1.2.3. Системы циклового программного управления
- •1.2.4. Системы числового программного управления
- •1.2.5. Адаптивные системы управления
- •Контрольные вопросы
- •3.Индексация станков с чпу
- •3. Модели учпу
- •Контрольные вопросы
- •4.Задачи чпу
- •4.1. Геометрическая задача
- •4.1.1. Структура кадра управляющей программы
- •Работа учпу в автоматическом режиме
- •Интерполяция
- •4.2. Логическая задача
- •4.3. Технологическая задача
- •4.4. Терминальная задача
- •Контрольные вопросы
- •5. Классификация систем чпу
- •5.1. Системы класса nc
- •5.2. Системы класса snc
- •5.3. Системы класса cnc
- •5.4. Системы класса dnc
- •5.5. Система класса hnc
- •5.6. Системы класса pcnc
- •Контрольные вопросы
- •6. Структура систем чпу
- •6.1. Комплекс «станок с чпу»
- •Контрольные вопросы
- •7. Принцип работы станков с чпу
- •7.1. Состав системы чпу
- •Контрольные вопросы
- •8. Приводы подач станков с чпу
- •1 − Электродвигатель; 2 − зубчатая передача; 3 − винтовая передача
- •1 − Электродвигатель; 2 − червячная передача; 3 − реечная передача
- •Виды применяемых электродвигателей
- •1. Электродвигатели постоянного тока:
- •2. Асинхронные электродвигатели:
- •3. Шаговые электродвигатели:
- •8.2. Датчики обратной связи
- •8.3. Следящий привод станков с чпу
- •Контрольные вопросы
- •Приводы главного движения станков с чпу
- •9.1. Особенности приводов главного движения станков с чпу
- •9.2. Шпиндельные группы станков с чпу
- •Контрольные вопросы
- •Выбор и проектирование систем чпу
- •Контрольные вопросы
- •Библиографический список
Интерполяция
Информация рабочего кадра управляющей программы носит обобщенный характер, т. е. задает или координаты конечной точки траектории (при абсолютной системе отсчета), или расстояние, которое должен пройти исполнительный орган (при относительной системе отсчета). При этом в кадре не присутствует информация о том, как осуществить заданное перемещение, т. е. как УЧПУ должно управлять приводами подач для обеспечения заданной траектории перемещения.
Так как система координат станков с ЧПУ прямоугольная и направляющие станков расположены параллельно осям координат, то запрограммировать и отработать с помощью приводов криволинейную (или наклонную к осям координат) траекторию обычными средствами не представляется возможным.
Пусть требуется переместить исполнительный орган из точки О в точку В по прямой (рис. 4.3). Рассмотрим перемещение точки А, принадлежащей траектории, в точку А'. Как сказано выше, расположение направляющих станка и соответственно приводов позволяет осуществить перемещение исполнительного органа только параллельно осям OX и OY.
Перемещение точки А в точку А' можно представить как вектор АА', т.е. сумму векторов аx и аy или аx' и ay'. Такие перемещения легко осуществляются с помощью приводов, но действительная траектория перемещения исполнительного органа получается ступенчатой. Величины ступеней аx и аy будут определять отклонение фактической поверхности обработки от теоретической.
Величина, определенная минимальным перемещением или углом поворота исполнительного органа, которая может быть отработана станком и проконтролирована в процессе управления, называется дискретностью. Другими словами можно сказать: перемещение исполнительного органа при выдаче одного управляющего импульса на привод. Как правило, дискретность линейных перемещений исполнительного органа на станках с ЧПУ составляет 0,01 мм. На токарных станках с ЧПУ дискретность перемещения вдоль оси OX (поперечная подача) составляет 0,005 мм.
Вычислительную процедуру устройства ЧПУ, обеспечивающую переход от укрупненного описания заданного перемещения к оперативным командам в функции времени для исполнительных приводов, называют интерполяцией.
Интерполятор выполняет разбивку траектории на такие элементарные (дискретные) перемещения по определенным законам и выдает соответствующие команды в узлы управления приводами.
Рис. 4.2. Алгоритм работы УЧПУ в автоматическом цикле
Рис. 4.3. Иллюстрация интерполяции
Существуют линейные и круговые интерполяторы. Линейные интерполяторы осуществляют расчет прямолинейной траектории, круговые – дуг окружностей.
В ранних моделях УЧПУ (классы NC и SNC) интерполяторы представляли собой электронный блок УЧПУ, алгоритм функционирования которого обеспечивался электронной схемой и поэтому не мог быть изменен. В микропроцессорных УЧПУ интерполятор представляет собой подпрограмму микропроцессора, находящуюся в ППЗУ, которая может быть изменена, а следовательно может быть изменен алгоритм работы интерполятора.