Accuracy_ ггггммддччмм.Txt

где ГГГГ, ММ, ДД – год, месяц, день проведения теста; ЧЧ, ММ – время в часах и минутах. Структура этого файла представлена выше в табл.2.4.

24. Записать в табл.2.6 результаты измерения выходных сигналов акселерометров U_ax , U_ay , U_az для каждого положения курсовертикали. Данные взять из файла, созданного программой Pointer (см. табл.2.4) . В эту же таблицу записать значения угла крена, вычисленные курсовертикалью (колонка 6 табл.2.4).

Таблица 2.6. Результаты измерений при проверке точности курсовертикали по крену

Заданный угол крена, градусы	Угол крена по курсовертикали, градусы	Выходные сигналы акселерометров, коды АЦП			Калиброванные сигналы акселерометров, м/с2			Рассчитанный угол крена, градусы
		Uaxi	Uayi	Uazi	ax	ay	az
0
30
60
…

3. Обработка измерений.

   1. Вычислить по формулам (2.4) параметры модели (2.1) выходных сигналов блока акселерометров. При этом принять модуль вектора ускорения силы тяжести g = 9.8106 м/с². Полученные калибровочные параметры записать в табл.2.7. Обязательно указать размерности каждого параметра.

Таблица 2.7. Результаты калибровки блока акселерометров

Серийный № курсовертикали	Акселе­ро­метр	Калибровочные параметры
	Акс. X	kx =	kxy =	kxz =	Uax0 =
	Акс. Y	kyx =	ky =	kyz =	Uay0 =
	Акс. Z	kzx =	kzy =	kz =	Uaz0 =

2. Вычислить обратную матрицу масштабных коэффициентов Q (2.6).

3. Согласно выражения (2.5) вычислить калиброванные показания трех акселерометров a_x , a_y , a_z для каждого положения курсовертикали, указанного в табл.2.5 и табл.2.6. Результаты записать в эти же таблицы.

4. Рассчитать по формулам (2.9) значения углов тангажа и крена для каждого положения курсовертикали, указанного в табл.2.5 и табл.2.6. Результаты записать в эти же таблицы.

5. Посчитать ошибки вычисления углов тангажа и крена курсовертикалью и по калиброванным сигналам акселерометров. Сделать выводы.