Окончание таб л. 1
Номер |
Уравнения связей структурной схемы САУ |
варианта |
|
|
5 |
|
x3 = v − y |
|
x4 = x2 = y3 |
|
x4 = x2 = y3 |
|
x1 = (y2 + y4 ) − f |
|
||||||||||||
|
|
6 |
|
x3 = v − y |
|
x4 = y2 |
|
x2 = y3 − y4 |
|
x1 = y2 − f |
|
|
|||||||||||
|
|
7 |
x3 = (v − y) − y4 |
|
x = y |
2 |
|
x = y |
|
x = y |
2 |
− f |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
2 |
|
3 |
1 |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
8 |
|
x3 = v − y |
|
x4 = y3 − y2 |
|
x2 = y4 |
|
x1 = y2 − f |
|
|
|||||||||||
|
|
9 |
|
x3 = v − y |
|
x4 = y3 − y4 |
|
x2 = y4 |
|
x1 = y2 − f |
|
|
|||||||||||
|
|
10 |
|
x3 = (v − y) − y4 |
|
x = x = y |
|
x = x = y |
|
x = y |
2 |
− f |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
4 |
2 |
|
3 |
4 |
2 |
3 |
1 |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица 2 |
|||||
|
|
|
|
Параметры динамических звеньев исходной САУ |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
|
1 |
|
2 |
3 |
|
4 |
|
|
5 |
|
6 |
|
7 |
|
8 |
|
|
9 |
10 |
|
|
|
п/п |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
k1 |
|
1,3 |
|
1,5 |
1,3 |
|
1,2 |
|
|
1,8 |
|
1,2 |
|
1,2 |
|
1,8 |
|
1,7 |
1,5 |
|
||
|
τ1 |
|
1,0 |
|
1,0 |
1,0 |
|
1,0 |
|
|
0,5 |
|
1,0 |
|
1,0 |
|
1,0 |
|
1,0 |
1,0 |
|
||
|
T1 |
|
0,4 |
|
1,1 |
0,6 |
|
0,7 |
|
|
0,6 |
|
0,6 |
|
0,5 |
|
1,2 |
|
0,9 |
0,9 |
|
||
|
k01 |
|
0,0 |
|
1,0 |
0,0 |
|
0,0 |
|
|
1,0 |
|
0,0 |
|
0,0 |
|
1,0 |
|
0,0 |
0,0 |
|
||
|
k2 |
|
0,5 |
|
1,0 |
1,5 |
|
1,8 |
|
|
1,2 |
|
1,5 |
|
1,0 |
|
1,3 |
|
1,0 |
1,8 |
|
||
|
τ2 |
|
1,0 |
|
1,0 |
0,5 |
|
0,5 |
|
|
1,0 |
|
0,4 |
|
0,0 |
|
1,0 |
|
0,7 |
0,8 |
|
||
|
T2 |
|
0,2 |
|
0,0 |
0,2 |
|
0,1 |
|
|
0,0 |
|
0,0 |
|
0,0 |
|
0,1 |
|
0,1 |
0,0 |
|
||
|
k02 |
|
0,0 |
|
0,0 |
1,0 |
|
1,0 |
|
|
0,0 |
|
1,0 |
|
1,0 |
|
0,0 |
|
1,0 |
1,0 |
|
||
|
k3 |
|
0,5 |
|
1,5 |
1,9 |
|
1,4 |
|
|
1,5 |
|
1,4 |
|
1,6 |
|
1,3 |
|
1,2 |
1,0 |
|
||
|
T3 |
|
0,0 |
|
0,2 |
0,0 |
|
0,0 |
|
|
0,1 |
|
0,1 |
|
0,0 |
|
0,0 |
|
0,0 |
0,2 |
|
||
|
k4 |
|
0,5 |
|
0,8 |
0,5 |
|
0,7 |
|
|
1,0 |
|
1,0 |
|
1,0 |
|
0,8 |
|
0,9 |
0,6 |
|
||
|
τ4 |
|
0,4 |
|
0,0 |
0,0 |
|
0,0 |
|
|
0,0 |
|
0,0 |
|
0,4 |
|
0,0 |
|
0,0 |
0,0 |
|
||
|
T4 |
|
0,3 |
|
0,0 |
0,0 |
|
0,0 |
|
|
0,0 |
|
0,0 |
|
0,1 |
|
0,0 |
|
0,0 |
0,0 |
|
||
Примечание: v – задающее воздействие; f – возмущающее воздействие; xi – входная переменная i-го звена; yi – выходная переменная i-го звена; y = y1 – выходная (управляемая) переменная САУ.
18