1.4. Составление структурной схемы системы.

Переходим от функциональной схемы к структурной, заменяя описания функционального назначения каждого звена передаточной функцией. Полученная структурная схема приведена на рисунке 1. 4.

2.Исследование устойчивости и построение переходных процессов для САУ

С исходным коэффициентом.

2.1.Определение передаточной функции разомкнутой и замкнутой системы по задающему воздействию

Из методов получения передаточных функций, приведенных в п.3.5. выбираем метод элементарных структурных преобразований. Достоинство метода элементарных структурных преобразований заключается в его простоте. Недостаток - в необходимости для сложных структурных схем дополнительного преобразования. Структурная схема, изображенная на рис.1.4, требует дополнительных преобразований. Преобразование схемы, приведенной на рис.1.4. заключается в выполнении следующих действий:

1. 

   в замене параллельного соединения звеньев с передаточными функциями W₄ и W₅ эквивалентным звеном с передаточной функцией W₇=W₄+W₅. При этом схема примет вид:

2) в замене последовательного соединения звеньев с передаточными функциями W₁ W₂ W₃ W₆, W₇ эквивалентным звеном с передаточной функциейW ₈ = W₁ *W₂ *W₃ *W₆ *W₇ При этом схема примет вид:

Рисунок 2.2 - Структурная схема САУ с единичной обратной связью

Получили структурную схему в виде звена с передаточной функцией Wr, охваченного единичной отрицательной обратной связью. В этом случае Wr -называется передаточной функцией разомкнутой системы.

3)Заменим передаточную изображенную на рис.6 передаточной функцией с одним звеном, соединяющим вход и выход системы.

П ередаточная функцияW₉ изображенная структурной схемой на рис.6 называется передаточной функцией замкнутой системы. Рассчитывается по формуле: